自主导航系统是智能机器人必不可少的一个组成,SLAM所完成的仅仅只是地图构建的工作,在建图的过程当中也有定位的数据输入。导航系统是移动机器人在已知地图/未知地图的情况下,通过定位算法得知自身在地图的未知,并且在自身位置和目标位置之间做出路径规划并执行的过程。ROS系统中Navigation功能包的move_base框架是现阶段应用最为广泛的内容。 move base导航框架 在上一个过程已经
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同步位置与地图构建)技术是本设计的核心内容之一,该部分完成了基于Cartographer的地图构建和基于Cartographer的纯定位算法设计。 机器人模型描述文件 ROS中的系统人工智能定义形式(URDF,Unified Robot DesCription Format)功能中包括有一组URDF的标准C+
软件系统依赖于ROS机器人操作系统,通过介绍move_base规划的机器人空间速度和move_group规划的机械臂空间姿态,改数据通过串口实现与硬件系统之间的控制功能。 4.1 准备工作 4.1.1 ROS机器人操作系统安装与配置 本文使用的是Ubuntu 20.04版本的系统,对应的ROS版本为Noetic。首先执行相关更新,保证软件源、软件为最新,无依赖项冲突,具体操作如下: (1)
这里分享下机器人结构和电控的设计,以及驱动相关程序。 机器人为两轮差速移动底盘,整体使用亚克力板拼接而成,各层载板均有固定空位可用于驱动板、主控板等器件的固件。机械臂使用不锈钢件拼接得到,有五个关节自由度+夹爪组成。 机械结构部分分为SLAM底盘载体,接入电机、轮子、电池等零件,是底盘的结构设计;控制载板部分为各个功能模块及下位机驱动板、安卓手机,是机器人运控载板;机械臂部分为采购的不锈钢
咳咳!这个是自己的毕业设计,内容比较多就拆开发。设计实现了一款SLAM移动机器人,加机械臂完成视觉识别抓取的,同时还有语音识别控制、QT上位机控制、Web网页控制。前几年看古月老师的视频,看到古月老师设计的HRMRP(混合实时移动机器人平台),就也来对标一下!机器人演示视频如下~ 这个系列的博文,会把如何设计机器人的内容分享出来~ 机器人具备移动抓取、自主导航、交互控制的多功能智能仓
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ROS机器人实战,对标古月老师HRMRP机器人(五)——机器人导航
ROS机器人实战,对标古月老师HRMRP机器人(四)——建图与定位
ROS机器人实战,对标古月老师HRMRP机器人(三)——准备工作和模型理论
ROS机器人实战,对标古月老师HRMRP机器人(二)——硬件系统设计与实现
ROS机器人实战,对标古月老师HRMRP机器人(一)——机器人总体方案设计
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