描述 以下两篇文章将是这一系列最后的两篇,将对全部的代码进行剖析 开发的时间并不多,有些写的并不是最优的实现,请多指教 代码 mian.c 添加的代码段就多了 增加头文件和一些变量定义 /* USER CODE BEGIN Includes */ #include "control.h" #define RXBUFFERSIZE 256 char info_buffer[RXBUFF
描述 以下两篇文章将是这一系列最后的两篇,将对全部的代码进行剖析 开发的时间并不多,有些写的并不是最优的实现,请多指教 代码 control.h、control.c 这两个文件是主控的核心代码在control.h头文件中我们定义了一些常量和结构体在control.c中做了两件事:解析命令buffer,根据磁信息调整左右电机转速 control.h // copyright: @fuxi_rob
描述 这一篇介绍磁条机器人的算法思路,并开源部分代码 算法核心思路 磁条机器人的算法核心思路很简单,我愿意称之为“消息触发型”,意思就是机器人接收消息再通过代码进行判断和操作。 当然了,整体代码还是要分几部分去实现。以下几个小节来概述 消息处理 指令处理上位机发送过来的命令,需要将命令解析,并对命令进行处理,令机器人做出相应的改变。 磁条信号处理磁传感器的数据,由算法来判断磁条现在和机器人
描述 接下来的两篇文章将介绍磁条机器人的算法开发部分。这一篇主要介绍机器人主控的配置及部分算法思路 主控 这次机器人的主控芯片,我们选择的型号是STM32F103RCT6,这是意法半导体比较便宜的一款产品了,但用做我们这次的开发是足够的。在网上我们买了这个芯片的一个开发版,如图。 为了便于进行传感器的插入,我们配合这个开发版,还做了一块拓展版,这里就不贴出图片了。 管脚配置 为了使这块主控起到磁条
描述 上一篇文章对磁条机器人机械部分的内容进行了介绍这一篇我们来讨论一下该机器人的下位机系统吧 系统概述 由于磁条机器人的功能较为简单,其下位机系统实际上是一系列电子元器件的组合。开局一张图。图中蓝色的线代表着传感器数据的流向,绿色的线代表的是上位机和下位机之间的命令通信,红色的线代表着供电。实际上图示已经很明显了,不过还是将关键流程说明一下。 主控:磁传感器向主控返回收到的磁条信号强弱,用以
描述 上一篇文章对磁条机器人应该具有的功能进行了分析这一篇我们按照上一篇总述的顺序,对磁导航机器人进行一个整体的设计。 我们按照三个方向:机械、嵌入式、算法,来进行分析。这一篇文章主要介绍机械部分的内容,剩下的留给以后的篇章。 机械设计 机械设计将是我介绍最简单的部分。对于这个机器人的机械设计,我本身是有以下几个基本需求的: 负载能力达到要求:我设计的机器人负载大概在50kg可以正常行走 外观:
描述 之前的几个章节,我们依次介绍了使用stm32的开发经历,文章的顺序是按照机器人从无到有的开发逻辑:stm32的基本使用,stm32是如何和模块完成通信的,stm32控制电机及灯带。 这一章节,我们将正在开始去设计一个机器人,并且使用之前章节的开发经验,完成一个磁条机器人的开发与设计工作。 这一篇是一个先导文章,主要是梳理我们机器人的功能和大体设计逻辑。 磁条机器人的功能 在进行设计与开发工作
描述 这篇文章延续上一篇文件,上一篇贴出了我写的两个源码文件,这一篇会介绍一下源码的注释,并介绍如何进行代码移植 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407IGT6 灯带:WS2812型号的灯带 在这一篇文章的工作之前,我们已经通过上一篇文章,成功的配置了PWM管脚,并成功构建了整个工程。 代码移植 将ws2812.c文件添加到整个工程中。添加
描述 这篇文章延续上一篇文件,上一篇介绍了WS2812的一些知识和设置,这一篇文章会利用CubeMX工具进行芯片设置,设置一个产生PWM波的管脚,用它来完成WS2812灯带的控制。 这篇文章还附赠了一个我写的.h和.c文件,可以很简单的添加到工程中,你也可以把这两个文件的代码放到main.c中,很容易。 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407I
描述 这篇文章将介绍,如何利用CubeMX工具进行芯片设置,最终达到控制WS2812型LED灯带的任务目标。 之所以要学习这种led灯的控制,是因为我们的机器人需要由灯光来返回一些机器人的状态,这样的显示状态方式比只通过屏幕显示是更优雅的。 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407IGT6 灯带:WS2812型号的灯带 由于LED灯带并不是我们
描述 上两篇文章介绍了如何利用CubeMX设置PWM波,并通过按钮控制电机。这一篇我们首先对上两篇文章进行进一步的实验与分析。随后将继续开发,完成同步控制两个直流电机的研发工作。 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407IGT6 电机及驱动板:电机使用的是一款直流有刷减速电机。电机驱动板也是野火家的,型号是L298N电机驱动板 这篇文章实验在前
描述 这一篇文章紧接上一篇文章stm32按钮控制直流有刷电机(一)(Develop文章3.1)的内容,上一篇文章利用CubeMX对stm32已经进行了配置 这一篇文章将利用代码开发,产生PWM信号完成按钮控制直流有刷减速电机的过程。 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407IGT6电机及驱动板:电机使用的是一款直流有刷减速电机。电机驱动板也是野火家
描述 这一篇文章是新一段开发经验的开篇,主要是利用CubeMX对stm32进行配置,产生PWM信号控制直流有刷减速电机的过程 本篇文章最后能达到的效果就是,可以利用stm32上的按钮,对直流电机进行使能、失能、加速减速、转换运动方向的操作。 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407IGT6电机及驱动板:电机使用的是一款直流有刷减速电机。电机驱动板也
描述 这一篇文章是继续上一篇关于stm32的串口中断学习,主要是利用CubeMX对stm32进行配置,完成基于232通信协议的模块检测信息读取 本篇文章最后能达到的效果就是,可以令stm32与基于232协议的模块,进行通信 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407IGT6开发器件:本文使用的传感器,是在淘宝上购买的广州联网科技的磁传感器。需要链接的
描述 这一篇文章是关于stm32的串口中断学习,主要是利用CubeMX对stm32进行配置,使用串口消息收发,完成一些传感器的消息接收。 本篇文章最后能达到的效果就是,可以向单片机发送需要的数据,并可以从连接在单片机上的传感器上,返回检测到的结果 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407IGT6 开发器件:本文还使用了一种传感器,是在淘宝上购买的
描述 这一篇文章是关于stm32的led灯控制的最后一篇。这篇想要实现的功能就是led以固定周期进行状态的翻转。 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407IGT6 最简单的实现办法(没有技术含量) 我们可以在main.c的代码中找到程序的主循环while函数,在函数中我们可以通过HAL_Delay的方式进行延时控制,在延时中间穿插灯的控制语句,
描述 本文利用按钮来控制LED灯的开与关。 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407IGT6 该单片机我要使用其中除了复位按钮的其他5个按钮,第1个按钮控制全部4个灯的状态翻转,后4个按钮分别控制4个灯 思路 我们依旧使用CubeMX来创建一个工程,选择我们使用的芯片型号,并在CubeMX的帮助下设置管脚具体的思路就是 打开CubeMX,按照
描述 这篇文章是研发文章的第一篇,在这里稍微详细的介绍一下。学习stm32第一步先把LED灯点亮,这是最简单的。这篇文章会详细的介绍这一研发步骤 研发平台:淘宝上购买的野火店铺的一款单片机,名字叫骄阳开发板,核心芯片是stm32F407IGT6 思路 我们通过两种方式,可以完成LED灯的控制。 使用stm32公司研发的CubeMX工具,对芯片进行一些简单的设置,就可以完成灯的控制(这都是官方
描述 这是我新开的一个专栏,目的是为了记录一些有关移动机器人下位机的开发心得。本来我的工作强度是不允许我还来写文章的,但由于一系列比较坑的人和事情,我还是必须把我的一部分精力分出来给技术,就有了这样一些文章 既然准备写专栏,而且要亲自去开发,也就需要一个框架了。下面的框架是我的开发进度及内容,用于梳理知识。 前提:我并不是一个嵌入式开发人员,因此文章还是会由浅入深 框架 我会写以下三类文章: 基
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一起来开发一个磁条机器人(七)
一起来开发一个磁条机器人(六)
一起来开发一个磁条机器人(五)
一起来开发一个磁条机器人(四)
一起来开发一个磁条机器人(三)
一起来开发一个磁条机器人(二)
一起来开发一个磁条机器人(一)
stm32 CubeMX控制WS2812灯带(三)(Develop文章4.3)
stm32 CubeMX控制WS2812灯带(二)(Develop文章4.2)
stm32 CubeMX控制WS2812灯带(一)(Develop文章4.1)
stm32双直流电机控制与分析(三)(Develop文章3.3)
stm32按钮控制直流有刷电机(二)(Develop文章3.1)
stm32按钮控制直流有刷电机(一)(Develop文章3.1)
stm32读取232通信协议数据——D2.2
stm32利用串口中断完成数据收发(Develop文章2.1)
stm32利用定时器控制LED灯闪烁(Develop文章1.3)
stm32利用按钮控制LED灯(Develop文章1.2)
stm32控制LED灯(Develop文章1.1)
移动机器人下位机开发
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