与ROS通讯 1 Webots仿真 2 Gazebo仿真 3 Stage仿真 参考资料 目前ROS中存在webots、gazebo、stage三种仿真环境。 1 Webots仿真 Webots [1] 是一个开源的三维移动机器人模拟器,它与gazebo类似都是ros中仿真环境,但是对于gazebo而言,需要比较复杂的配置,尤其是涉及到使用GPU的时候,对我们这些初学者并不友好。webot在
与ROS通讯 1 Camera 相机 2 IMU 传感器 3 GPS 传感器 4 Lidar传感器 参考资料 在上一个的教程中我们描述了把如何从ROS节点发布控制命令到webos中,这篇博客中我们开始介绍把webots中搭建的模型的传感器数据发布在ROS 中的Topic上面。文中的代码参考了博客。 本篇博客所使用的模型文件和修改的ROS包可在此处下载: 模型文件 、ROS包 1
添加激光传感器 1 添加2D雷达实体 2 添加3D雷达实体 参考资料 激光雷达的添加比较简单,webots中已经为我们预设了几种激光雷达(包含2D和3D) 1 添加2D雷达实体 这里我们我们选择库中的2D激光(SickLms291) step1: 在Robot中添加 camera(camera相机) step2: 设置lidar的名称(这个在控制器中会用到),同时设置相机
与ROS节点通讯 1 设置webots控制器 2 创建ROS节点 3 代码分析 3.1 设置电机位置 3.2 设置电机速度 3.3 读取时间节拍 参考资料 在前面的教程中我们描述了如何在webots中添加传感器(IMU 相机 雷达 GPS),但是我们使用webots的目的还是希望用webots来模拟真实的硬件并与ROS相连接。这篇博客中我们开始介绍webots中搭建的模型如何把数据
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ROS仿真平台总结
Webots 机器人仿真平台(十三) 在ROS中发布传感器值
Webots 机器人仿真平台(十一) 添加激光传感器(laser)
Webots 机器人仿真平台(十二) 与ROS节点通讯
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