SimMechanics机械臂建模与仿真:利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真(三)
三、机械臂的运动仿真模拟
1.在第一节中,我们已经搭建了机械臂的模型,但他目前只是一个刚体模型,不具备任何运动条件,现在我们需要在他的关节处添加关节模型。目前,我们只需要旋转关节和平动关节,如图所示:将我们需要的关节插入到之前建立的关节模型中。后期补充:下图有一个地方是错误的,第一个关节应该 在第一节连杆与第二节连杆之间,调整一下顺序即可。如上图所示,第一个关节所在的空间为世界坐标系原点空间,第
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