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ROS2常用命令行工具

0.前言之前作者整理了一份ROS1中常用的GUI测试工具，最近作者在完善ROS2部分时觉得有必要写一篇关于ROS2常用命令行工具的文章来作为ROS2第一部分的一个小结。 1. 通信层面 ROS_DOMAIN_ID标记一个 ROS 域，不同的 ROS 域之间不能通信。这部分可以参照作者ROS2 DDS通信漫谈这篇文章，主要是因为ROS2本身的通讯是基于DDS的，所以存在域这个概念。 colcon_

功能包订阅/发布可视化工具 ROS2入门

lovely_yoshino
4 天前
413 0 0
ROS2与ROS1比较及移植指南

0. 简介本文档用于记录现ROS1与ROS2之间的区别，以及如何向ROS2移植。整体架构基于该文章 ROS2的教程参见：https://docs.ros.org/en/ros2_packages/rolling/api/ 1 工程构建 1.1 CMakeList的编写 ROS2采用ament cmake系统，最主要的区别是原先的catkin Cmake宏被取代 find_package(cat

ROS2 广播监听 ROS2入门发布/订阅

lovely_yoshino
2021-10-14 16:50
727 0 0
ROS2中bag包录制出现丢帧问题及解决方案

0. 前言我们都知道ROS1与ROS2的通信是不一样的，而ROS2也因为DDS的通讯带来了一些问题，其中最严重的就属于在存储大数据包的时候会出现的丢帧问题。而如何解决这样的问题目前官方没有给出非常好的解决方案，所以我们只有曲线救国，通过保存图片的方式来实现bag包的完整录制。操作系统:Ubuntu 20.04版本：foxyDDS实现：Fast-RTPS客户端库(如适用)：rclcpp/rclpy

ROS2 ros2 bag 订阅/发布

lovely_yoshino
2021-10-11 09:27
962 0 0
ROS1与ROS2的bag包互换（包含自定义消息）

0. 前言目前是ROS1到ROS2的过度阶段，由于ROS2内部的机制大幅变动，导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案，这里做出归纳，并给出全套的解决方案。测试环境：ubuntu 20.04ROS 1 noeticROS 2 foxy两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装，这里可以参照作者之前

ros2 bag ROS2入门 ROS2教学

lovely_yoshino
2021-10-10 14:06
912 0 0
ROS2 DDS通信漫谈

0. 前言我们都知道ROS2比ROS1好很多，就比如说：去中心化master，ROS和ROS2中间件不同之处在于，ROS2取消了master节点。在去中心化后，各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现，各个节点都是平等的，且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。不造通信的轮子，通信直接更换为DDS进行实现。通信采用采用DDS通信，使得ROS2的是实行、可靠性和连续性上都有了增强。

ROS2 DDS ROS2入门 RMW QOS

lovely_yoshino
2021-09-27 09:38
1069 0 0
基于ROS2的POP和OOP编程

0. 前言在使用ROS时候，我们常常感叹ROS的好用，但是在ROS开发方面，从前的我常常会拘泥于教程上的POP的开发方式，这样让我在开发相对大型的机器人程序时就倍感不适。而在19年开始我尝试着在ROS1中使用OOP的形式编程。但是我们知道ROS2和ROS1存在着差异性，所以我们不能直接套用ROS1的编程习惯去实现ROS2的编程。为此本文针对ROS2去给出一套POP和OOP编程以供各位对比。这里也

ROS2 ROS2入门 OOP POP

lovely_yoshino
2021-09-26 09:39
906 0 0
ROS2 搭建vscode的debug调试环境

0. 前言随着ROS在机器人行业的越来越普及，机器人领域已经和ROS密不可分，无论是单体机器人还是群体机器人。而最近大热的自动驾驶行业也是以ROS为基础进行改动和开发的，但是由于ROS1自身的不足，越来越多的企业开始转投ROS2的怀抱（当然ROS1和ROS2的编程思想类似，所以转起来还是挺方便的）。最近本人也开始转ROS2，而如何科学有效地对ROS2代码的debug调试，看了全网发现都没有合适的

ROS2 订阅/发布 ROS2入门 ROS2教学断点调试

lovely_yoshino
2021-09-25 09:26
932 4 0
Ubuntu20.04 ROS1和ROS2同时安装及使用

0. 前言系统要求：Ubuntu20.04 ROS安装版本: Noetic 清华源配置 sudo gedit /etc/apt/sources.list #清华源 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna

ROS2 ros2 bag ROS2入门

lovely_yoshino
2021-09-24 09:36
1385 3 2
基于小米4C路由器无障碍搭建机器人嵌入式环境（2021.08.17）

0. 前言对于我们这些搞机器人的工程师来说，当前嵌入式开发板需要安装一些外网才能安装的软件包时，总需要我们从电脑下载相应的软件包然后remote到嵌入式开发板中，这导致我们配置非常繁琐，为此本文提供一套小米4C刷openwrt并配置的文章，来方便各位工程师配置嵌入式环境 1. 认识刷机上面的图片是小米4C的配置，虽然4C没有usb口，但是搞一搞环境搭建还是ok的。开启Telnet 和 FTP

经验分享环境搭建嵌入式ros openwrt

lovely_yoshino
2021-08-18 09:36
1418 2 1
Valgrind对ROS程序的可视化分析

Valgrind查找内存泄露利器 Valgrind是一个GPL的软件，用于Linux（For x86, amd64 and ppc32）程序的内存调试和代码剖析。你可以在它的环境中运行你的程序来监视内存的使用情况，比如C 语言中的malloc和free或者 C++中的new和 delete。使用Valgrind的工具包，你可以自动的检测许多内存管理和线程的bug，避免花费太多的时间在bug寻找上，

可视化工具可视化内存分析

lovely_yoshino
2021-08-07 09:31
1000 0 0
E-puck2利用pi-puck实现ros操控知识点汇集

Epuck2机器人是一款最新的科研教学实践使用的多功能移动机器人。由EPFL和GCtronic两个机构合作研发生产。这款机器人的全貌如上图所示，主控芯片是STM32F4，具备蓝牙、WIFI等通信功能。详情请参见官网：Epuck2科研教学机器人详细资料官网由于这款机器人是从国外进口，价格比较贵（10000RMB/台），因此需要开发使用的代价成本较高。而且开发IDE采用的是基于C语言的Eclipse

ROS ubuntu linux 嵌入式 E-puck2 pi-puck

lovely_yoshino
2021-06-23 09:32
337 0 0
基于Bash脚本自己开发ROS的一键启动

0 前言最近没啥可以写博客的好点子，为此一直咕咕咕了。端午节没啥事，左右苦思冥想，发现网上针对ROS的bash启动脚本几乎还是处于0的状态。为此针对性的给ROS开一个bash脚本的教程是非常有必要的。也希望各位大佬能提点意见，如果后续合适，我会继续根据各位的意见来继续开坑的。 1 bash 脚本简介 1.1 bash 脚本基础介绍首先我们知道常见的bash脚本是基于shell文件的。因为bas

ROS ubuntu bash

lovely_yoshino
2021-06-15 09:29
1664 0 1
ROS问题及解决方案——依赖包安装以及无法修正错误

1. 问题描述在ROS编译过程中经常会遇到找不到ROS包的情况，如下所示 CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package ): Could not find a package configuration file provided by "gazebo_plugin

ROS 学习笔记依赖安装依赖缺失

lovely_yoshino
2021-06-10 09:39
940 0 0
ROS 常用GUI测试工具

ROS 常用GUI测试工具作为一个成熟的ros开发工程师，我们常常会需要用到GUI工具方便我们进行调试，为此rqt工具是我们日常使用时必不可少的工具。 rqt_plot 这个命令常常是我们需要长时间观察topic数据变化所需要用的。在我们需要观看某个topic的动态参数时候会非常有用。 rosrun rqt_plot rqt_plot #画出发布在topic上的数据变化图 rqt_plo

GUI RQT 工具箱

lovely_yoshino
2021-06-04 15:54
2521 0 1
Anaconda虚拟环境中，让Python3使用ROS的cv_bridge

本文借鉴文章，但是该文存在致命性问题，所以博主另开一版，来讲述如何在ubuntu16.04中安装cv_bridge。使用ROS的时候只用了C++，没有发现cv_bridge这个坑，最近增加了一个使用pytorch的节点，为此使用Anaconda配置了一个只有Python3.5的环境，运行cv_bridge时出现报错 from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost im

ROS Python

lovely_yoshino
2021-06-03 09:43
1083 0 1
Ubuntu环境下ROS安装自己OPENCV版本

安装 Opencv 3.2 on Ubuntu 16.04 并创建node测试 —假设我们已经安装好一版OpenCV，一般都安装在/usr/local下。—如果需要安装另一个版本的OpenCV，就不能再安装到/usr/local，而是选择其他路径，否则会覆盖掉之前的版本。 step 1: 安装一些package sudo apt-get -y install libopencv-dev build

openCV ubuntu16.04

lovely_yoshino
2021-05-30 09:36
778 0 1
QT ros环境搭建以及打包发布

第一步下载 QT 并安装 1 1 官网（ http://download.qt.io/archive/qt/5.13/5.13.0/）下载 qt 安装包qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run 1 2 给安装 run 文件增加执行权限并运行，安装选项全选，路径默认 sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run 2.

ROS-I 程序部署

lovely_yoshino
2021-05-27 09:48
1881 4 0
基于docker一键安装ros环境（含gazebo&rviz）

docker作为一种开源的应用容器引擎，基于Go 语言并遵从 Apache2.0 协议开源。之前网上存在一些使用docker去安装ros的相关教程。但是目前网上的教程都无法装载GAZEBO RVIZ等常用的一些软件。在做纯编译开发时，我们不需要对CPP/Python代码进行编译，这时候能够一键安装环境的Docker就显得十分有必要，这样的方式不会考虑环境配置的差异，而且能够快速的搭建好环境。创

ROS ROS2 ROS入门

lovely_yoshino
2021-05-26 09:45
1994 5 1
ROS i2c 通信（c++版本）

WiringPi是一个用C语言编写的树莓派（RaspberryPi）软件包，可用于树莓派GPIO引脚控制、串口通信、SPI通信及I2C通信等功能，非常适合熟悉C/C++的人员在树莓派上进行软件开发。WiringPi的作者是Gordon Henderson，其官方网址为http://wiringpi.com。WiringPi遵循GNU GPLv3公约，任何人都可以免费使用该软件包。 1、Wiring

树莓派嵌入式 ROS2入门 C++I2C

lovely_yoshino
2021-05-05 09:29
422 0 0
ROS 多机器人建图与导航

一、环境配置参考turtlebot3-多机交互程序:多机交互-创客智造小车： Ubuntu-mate16.04+ROSkinetic；必要的bringup.launch文件（包括雷达信息、IMU、编码器信息、电器驱动），详情见bringup详解。上位机： Ubuntu16.04+ROSkinetic安装多机地图合并软件包ros-kinetic-multirobot-map-merge： sudo

ROS SLAM 移动机器人 Kinetic 多机器人

lovely_yoshino
2021-05-02 09:33
1525 8 3

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