0.简介 作为常用的滤波器形式,低通滤波是一种适中的滤波处理方式,相较于卡尔曼滤波算法和滑动平均滤波而言。其计算量适中,同时能拿到一个较为合适的结果。低通滤波算法可以解决这种长期可靠,短期噪声大的传感器,并有效地实现噪声的滤除。 1. 相关代码 oldData表示上一次的输出Y(n-1), newData表示新的输入X(n); deltaT 采样周期, Fcut 截止频率 。 float L
0.前言 平滑技术作为事后或准实时数据处理的一种方法,可以在一定程度上提高数据处理的精度,在测绘领域获得了广泛的应用。平滑技术总的来说分为三类:固定区间平滑(Fixed—Interval Smoot—hing)、固定点平滑(Fixed—Point SmoOthing) 和 固定滞后平滑(Fixed—Lag Smoothing)。其中在数据后处理中应用最为广泛的方法就是固定区间平滑,其原理图如下图所
大前提 一定要会科学上网!一定要会科学上网!一定要会科学上网!不然谷歌账号登录不了。 wget特性 这里介绍下常用的wget,及其常用命令。 wget是非交互的网络下载器。通过manpage,主要特性如下: 支持http,https, ftp以及http代理。对安全强度很高的系统而言,一般不会将自己的系统直接暴露在互联网上,所以,支持代理是下载软件必须有的功能 非交互。 可识别(fol
0. 前言 ubuntu下安装cuda、cuddn等NVIDIA机器学习、深度学习环境往往是在使用Linux中最头疼的配置步骤,同时,由于nvidia的cuda、cuddn版本众多,这让统一环境开发成为了难点。而Nvidia官方也认清楚了这一点,并基于docker开发了nvidia docker并且提供cuda镜像,这让我们完全不用考虑环境问题了 环境:ubuntu20.04docker 19.0
让我们看看基本的基于Python的I2C函数,这些函数经常用于Raspberry Pi上的I2C通信。 在python中开发Raspberry Pi I2C通信程序时,我们可以使用SMBus库包,它对访问I2C设备有很大的支持。因此,我们应该使用apt数据包管理器为Python添加SMBus支持, sudo apt-get install python-smbus 基于Python的I2C函数
树莓派读取mpu6050内容 sudo vi /etc/modules //文件的最后写入 i2c-bcm2708 i2c-dev //保存退出 然后是可选的,把设备解除屏蔽,一块全新的板子可能是没有的。 接着去树莓派选项里面,把GPIO打开: sudo raspi-config 这里有个选项回车进去会有I2C的选项,再回车选择OK就行了,之后重启树莓派 sudo reboo
1.下载镜像 我的树莓派打算基于ROS搭成一个机器人核心控制器,所以打算装一个ubuntu server。本篇文章是我踩过坑之后的分享。 ubuntu server的官方引导下载地址已经失效,只能安装20.04。 https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=20.04&architecture=arm64+raspi
1、远程桌面闪退,shell可以用的问题: (1)需要在该用户目录创建一个.xsession:touch .xsession(2)里面写“xfce4-session”一句话就行:echo xfce4-session >~/.xsession 。(3)然后进入到用户目录下,sudo chown username:username .xsession 2、windows桌面连接后远程使用Term
移动机器人地图构建问题,主要以gmapping为例,讲解了地图构建的整个流程。看过前面文章的小伙伴肯定都知道,gmapping算法把SLAM问题分解成两个部分,定位问题和地图构建问题。而gmapping中的地图构建就是采用占据栅格地图构建算法实现的。 。懂了占据栅格地图构建算法,就意味着SLAM问题不再是抽象的理论公式,它变成了浮现在你我脑海里的动态构建过程。这将对我们完整理解各种激光SLAM算法
构建语义地图时,用的是 octomap_server和 semantic_slam: octomap_generator,不过还是整理下之前的学习笔记。 一、Octomap 安装并使用Octomap_Server1.1 Apt 安装 Octomap 库如果你不需要修改源码,可以直接安装编译好的 octomap 库,记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的: sudo apt-get in
首先为这几个坐标系的定义世界坐标(map)该map坐标系是一个世界固定坐标系,其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态,不应该随时间显著移动。map坐标是不连续的,这意味着在map坐标系中移动平台的姿态可以随时发生离散的跳变。典型的设置中,定位模块基于传感器的监测,不断的重新计算世界坐标中机器人的位姿,从而消除偏差,但是当新的传感器信息到达时可能会跳变。map坐标系作为长期的全局参考是很
使用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图 说明 问题1:点云与网格垂直 问题2:八叉树显示不完整 问题3:地面滤除 说明 Octomap 在ROS环境下实时显示、Lego_loam使用教程两篇博文对如何从PCD创建PointCloud2点云、如何用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图已经说的很详细了,但是我在使用时还是遇到了一些问题。 问题1:点云与网格
一些杂项,乱七八糟的其他知识点
博客
泡泡
积分
勋章
一阶低通滤波解决传感器噪声问题
卡尔曼滤波引出的RTS平滑
使用Colab对wget下载加速
Docker中常用操作总结(包括搭建深度学习环境)
树莓派基础:用于Raspberry Pi的基于Python的I2C函数
树莓派读取mpu6050内容
树莓派4安装 18.04ubuntu server(2020.11.2)
树莓派 Ubuntu xrdp的一些小问题(远程桌面闪退、连接失败、tab补全功能,无菜单栏,error - problem connecting )
占据栅格地图构建(Occupancy Grid Map)
八叉树建立地图并实现路径规划导航
map,odom,base_link,base_laser坐标系
使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图
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