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一阶低通滤波解决传感器噪声问题

0.简介作为常用的滤波器形式，低通滤波是一种适中的滤波处理方式，相较于卡尔曼滤波算法和滑动平均滤波而言。其计算量适中，同时能拿到一个较为合适的结果。低通滤波算法可以解决这种长期可靠，短期噪声大的传感器，并有效地实现噪声的滤除。 1. 相关代码 oldData表示上一次的输出Y(n-1), newData表示新的输入X(n)； deltaT 采样周期, Fcut 截止频率。 float L

滤波低通滤波噪声处理

lovely_yoshino
2021-11-29 09:13
1926 0 0
卡尔曼滤波引出的RTS平滑

0.前言平滑技术作为事后或准实时数据处理的一种方法，可以在一定程度上提高数据处理的精度，在测绘领域获得了广泛的应用。平滑技术总的来说分为三类：固定区间平滑(Fixed—Interval Smoot—hing)、固定点平滑(Fixed—Point SmoOthing) 和固定滞后平滑(Fixed—Lag Smoothing)。其中在数据后处理中应用最为广泛的方法就是固定区间平滑，其原理图如下图所

运动控制器自动控制原理自抗扰控制

lovely_yoshino
2021-11-15 10:56
4428 0 2
使用Colab对wget下载加速

大前提一定要会科学上网！一定要会科学上网！一定要会科学上网！不然谷歌账号登录不了。 wget特性这里介绍下常用的wget，及其常用命令。 wget是非交互的网络下载器。通过manpage，主要特性如下：支持http,https, ftp以及http代理。对安全强度很高的系统而言，一般不会将自己的系统直接暴露在互联网上，所以，支持代理是下载软件必须有的功能非交互。可识别（fol

wget 加速

lovely_yoshino
2021-10-07 09:52
2113 0 1
Docker中常用操作总结(包括搭建深度学习环境）

0. 前言 ubuntu下安装cuda、cuddn等NVIDIA机器学习、深度学习环境往往是在使用Linux中最头疼的配置步骤，同时，由于nvidia的cuda、cuddn版本众多，这让统一环境开发成为了难点。而Nvidia官方也认清楚了这一点，并基于docker开发了nvidia docker并且提供cuda镜像，这让我们完全不用考虑环境问题了环境：ubuntu20.04docker 19.0

Docker CUDA CUDNN

lovely_yoshino
2021-09-29 09:38
2395 0 2
树莓派基础：用于Raspberry Pi的基于Python的I2C函数

让我们看看基本的基于Python的I2C函数，这些函数经常用于Raspberry Pi上的I2C通信。在python中开发Raspberry Pi I2C通信程序时，我们可以使用SMBus库包，它对访问I2C设备有很大的支持。因此，我们应该使用apt数据包管理器为Python添加SMBus支持， sudo apt-get install python-smbus 基于Python的I2C函数

树莓派 Python I2C smbus

lovely_yoshino
2021-06-25 09:27
1680 0 0
树莓派读取mpu6050内容

树莓派读取mpu6050内容 sudo vi /etc/modules //文件的最后写入 i2c-bcm2708 i2c-dev //保存退出然后是可选的，把设备解除屏蔽，一块全新的板子可能是没有的。接着去树莓派选项里面，把GPIO打开： sudo raspi-config 这里有个选项回车进去会有I2C的选项，再回车选择OK就行了，之后重启树莓派 sudo reboo

树莓派 MPU6050 Python 传感器

lovely_yoshino
2021-06-20 09:47
1791 0 0
树莓派4安装 18.04ubuntu server（2020.11.2）

1.下载镜像我的树莓派打算基于ROS搭成一个机器人核心控制器，所以打算装一个ubuntu server。本篇文章是我踩过坑之后的分享。 ubuntu server的官方引导下载地址已经失效，只能安装20.04。 https://ubuntu.com/download/raspberry-pi/thank-you?version=20.04&architecture=arm64+raspi

ROS 树莓派 ubuntu18.04

lovely_yoshino
2021-06-19 09:29
1520 0 0
树莓派 Ubuntu xrdp的一些小问题（远程桌面闪退、连接失败、tab补全功能，无菜单栏，error - problem connecting ）

1、远程桌面闪退，shell可以用的问题：（1）需要在该用户目录创建一个.xsession：touch .xsession（2）里面写“xfce4-session”一句话就行：echo xfce4-session >~/.xsession 。（3）然后进入到用户目录下，sudo chown username:username .xsession 2、windows桌面连接后远程使用Term

树莓派 ubuntu xrdp

lovely_yoshino
2021-06-17 09:31
3210 0 0
占据栅格地图构建（Occupancy Grid Map）

移动机器人地图构建问题，主要以gmapping为例，讲解了地图构建的整个流程。看过前面文章的小伙伴肯定都知道，gmapping算法把SLAM问题分解成两个部分，定位问题和地图构建问题。而gmapping中的地图构建就是采用占据栅格地图构建算法实现的。。懂了占据栅格地图构建算法，就意味着SLAM问题不再是抽象的理论公式，它变成了浮现在你我脑海里的动态构建过程。这将对我们完整理解各种激光SLAM算法

SLAM 算法 C++占据栅格地图

lovely_yoshino
2021-06-12 09:28
3286 0 1
八叉树建立地图并实现路径规划导航

构建语义地图时，用的是 octomap_server和 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。一、Octomap 安装并使用Octomap_Server1.1 Apt 安装 Octomap 库如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的 octomap 库，记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的： sudo apt-get in

ROS 建图导航栅格地图路径规划算法

lovely_yoshino
2021-05-23 09:51
4327 4 4
map，odom，base_link，base_laser坐标系

首先为这几个坐标系的定义世界坐标(map)该map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态，不应该随时间显著移动。map坐标是不连续的，这意味着在map坐标系中移动平台的姿态可以随时发生离散的跳变。典型的设置中，定位模块基于传感器的监测，不断的重新计算世界坐标中机器人的位姿，从而消除偏差，但是当新的传感器信息到达时可能会跳变。map坐标系作为长期的全局参考是很

VSLAM base_laser base_link odom map

lovely_yoshino
2021-05-22 09:35
3141 0 1
使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图

使用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图说明问题1：点云与网格垂直问题2：八叉树显示不完整问题3：地面滤除说明 Octomap 在ROS环境下实时显示、Lego_loam使用教程两篇博文对如何从PCD创建PointCloud2点云、如何用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图已经说的很详细了，但是我在使用时还是遇到了一些问题。问题1：点云与网格

ROS gazebo rviz 建模与仿真 SLAM 建图导航

lovely_yoshino
2021-04-21 09:31
3502 3 2

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从LVI-SAM来看激光与视觉的紧耦合系统

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使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图

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