ROS系统在不断迭代，教育生态也在持续进化，在智能时代洪流的冲击下，一些问题也逐渐涌现。 ROS逐渐成为标准，大量机器人应用被贡献到社区，虽然提高了代码的通用性，但却难以发挥硬件的完整性能。 同时，大量应用聚焦在机器人运动控制与定位导航等基础功能，智能化的应用较少。 此外，在软件资源格外丰富的社区中，还缺少系统化的内容，帮助用户快速实现相关资源的复用。 问题的出现，也带来了机遇与挑战。
新一代扫地机器人已经克服了沿墙、避障、清扫能力不佳的问题，各类传感器的运用使得扫地机器人的智能化程度得到提升，市场认可度增加，逐渐成为解放双手、提升幸福感的家居必需品。 精准定位，建图不“漏图” 随缘打扫模式 缘分到了，有的地方可以扫半个小时 缘分没到，有的地方去也不去 其实，一款扫地机器人到底能不能把家打扫干净主要在于它的建图和定位方式，扫地机器人中常用的建图定位法有三角法测距
在这篇博客中介绍了Livox的时间硬件同步的3种方法，其中有一种方法是通过PPS信号的方式，信号时间同步。本篇通过STM32 TIM3定时器的更新中断，产生符合要求的PPS信号。 Livox对PPS信号的要求 Livox对PPS信号的要求如下图：其中GPRMC的要求可以不用管，得到两个有用的信息： 相邻两次秒脉冲上升沿的间隔时间 有效范围 900-1100ms 推荐值，1000ms 秒
前言 在这篇博客中工业相机：Flir Blackfly S—-配置多个摄像头进行同步拍摄方法介绍了如何通过主副相机进行多个摄像头同步拍摄。 还有一种方法可以实现多个摄像头同步拍摄，即通过外部触发的方式，所有摄像头的触发信号接同一触发源，即可严格的实现同步拍摄 本篇博客主要介绍 如何通过STM32F4 的 TIM14 来产生 PWM 输出，输出频率为20hz及25hz，高电平占比为周期前10%
首先将源码放置在你的工作空间内，设置好环境变量并进行编译。 工作空间目录下要用到的6个launch文件 启动第一个launch文件–空白世界 roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch 后面5个文件都是按同样方式启动。 打开后会有一个小车模型在坐标原点： ctrl+c关掉当前节点 2.启动第二
itoa()：将整型值转换为字符串。 ● ltoa()：将长整型值转换为字符串。 ● ultoa()：将无符号长整型值转换为字符串。 ● gcvt()：将浮点型数转换为字符串，取四舍五入。 ● ecvt()：将双精度浮点型值转换为字符串，转换结果中不包含十进制小数点。 ● fcvt()：指定位数为转换精度，其余同ecvt()。 ● atof()：将字符串转换
项目准备： stm32c8t6单片机一个降压模块一个L298N电机驱动模块2个、直流电机4个TCRT5000循迹模块三个12V锂电池一块 电路连接基本思路：12v锂电池为两个L298N电机驱动模块供电，一个L298N输出5V为C8T6单片机供电，12v电池通过降压模块输出3.3V电压为循迹模块，避障模块供电。 循迹模块图片（一般循迹模块有两种，我用的是这一种）： 注：不同的循迹模块检测
本文主要讲解在现有常用模型基础上，如何微调模型，减少训练时间，同时保持模型检测精度。 首先介绍下Slim这个Google公布的图像分类工具包，可在github链接：modules and examples built with tensorflow 中找到slim包。 上面这个链接目录下主要包含： official models（这个是用Tensorflow高层API做的例子模型集，建议初
持续关注阿杰在线更新保姆式笔记~~坚持日更 内容列表 一、 什么是SysTick？ 二、SysTick作用 三、SysTick相关的寄存器 四、systick相关函数说明 五、Systick使用实践 Systick定时时间的设定： Systick的中断处理函数 中断优先级的修改 六、总结 一、 什么是SysTick？ 这是一个24位的系统节拍定
前言SENet，胡杰（Momenta）在2017.9提出，通过显式地建模卷积特征通道之间的相互依赖性来提高网络的表示能力，SE块以微小的计算成本为现有的最先进的深层架构产生了显著的性能改进，SENet block和ResNeXt结合在ILSVRC 2017赢得第一名。 一、Motivation提出背景：现有网络很多都是主要在空间维度方面来进行特征通道间的融合（如Inception的多尺度）。卷积
Arduino 是一块基于开放原始代码的 Simple i/o 平台，并且具有开发语言和开发 环境都很简单、易理解的特点。让您可以快速使用 Arduino 做出有趣的东西。 它是一个能够用来感应和控制现实物理世界的一套工具。 它由一个基于单片机并且开 放源码的硬件平台，和一套为 Arduino 板编写程序 的开发环境组成。 Arduino 可以用来开发交互产品，比如它可以读取大量的开关和传感器信号
基于arduino的5路循迹小车（1）初步小车运动 1.硬件选用 1.开发板使用arduino 2560 2.电机驱动板使用 大功率电机驱动板（PWM由两个端子控制） 3.电源12V锂电池 4.降压板（需要降压给开发板供电） 5.直流减速电机12V 2.接线 12V电源直接给通过电机驱动板给电机供电12V电源通过降压板给开发板供电其余控制电路接线均按代码接线（注意：12V电
本篇博客为原文的简读版 1. 简介 高速公路驾驶由于其简单的驾驶环境和驾驶员的简单操作，使其成为交通环境中最为容易实现的一类情况。高速公路驾驶环境的车辆行为共有以下几种：车辆跟随，车道跟随，变道，并线，超车，避障。 2. 高速公路运动规划的注意事项 2.1 术语 在自动驾驶中，被研究的车辆被称为自主车辆 (Ego vehicle)，其他的车辆都被视为障碍物。 用车辆的状态来
声明：本篇文章只是个人知识盲区、知识弱点、重点部分的归纳总结，望各位大佬不喜勿喷。梳理顺序是按照正点原子的视频和文档的实际顺序梳理，转载请注明出处。作者：sumjess适用：这个视频我已经看过3遍了，总会有忘记的，所以来写这本书的随手笔记，记录重点、易忘点。该博客可以当做字典，也可以当做笔记。目前内容：外部中断 一、外部中断概述：STM32的每个IO都可以作为外部中断输入。 STM32的中断控制
编译选项有很多，这里列出一些常用的编译选项设置，并说明作用。 指定使用的C++版本 set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) 可以根据需求设置11, 14, 17, 20等等C++版本。 设置编译选项 add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -Wno-unused-parameter -g) 告警选项：
我们使用backward_ros功能包来快速实现用GDB调试ROS2程序。 backward_ros功能包介绍 backward_ros功能包是对backward-cpp包的ROS2封装，以便可以简单快速地使用GDB工具。 backward-cpp包的介绍可以查看其仓库： https://github.com/bombela/backward-cpp 使用backward_ros功能包实
循迹模块、避障模块使用介绍 循迹模块 在介绍循迹模块时，先介绍一个知识点： 黑色的东西吸收比较强，反射能力弱 循迹模块在淘宝上一般分为两种： 这一种，根据产品使用说明可以知道，当检测到黑线时，红外线反射强度不够，模块输出端为高电平，二极管熄灭。未检测到黑线时，则模块输出端为低电平，二极管点亮。 另外一种：这一种和上面的高低电平正好相反。 检测到黑线时，输出端为低电平，二极管处于熄
https://player.youku.com/embed/XNTA5ODM4ODIzMg== 有源蜂鸣器红绿蓝演示效果1.0 4.2串口点灯 逻辑思路：红绿蓝初始化，都给低电平，主程序读取串口赋值字符串“item”，判断为“start”开始进入循环开始红绿蓝依次交替点亮熄灭，判断为“stop”跳出循环，又开始读取串口。。。下面为mixly模块和代码
码字不易，欢迎给个赞！ 欢迎交流与转载，文章会同步发布在公众号：机器学习算法工程师(Jeemy110) 训练目标检测模型的一个难点是样本不均衡，特别是正负样本比例严重失衡。目前解决这类问题主要是两种方案（见综述Imbalance Problems in Object Detection: A Review）：一是hard sampling方法，从所有样本中选择一定量的正样本和负样本，只有被
参考资料： 《STM32F1开发指南-库函数版本》-4.3小节 时钟系统 《STM32中文参考手册V10》-第六章 复位和时钟控制 RCC 持续关注阿杰在线更新保姆式笔记~~坚持日更 内容列表 一、什么是时钟 二、 为什么 STM32 要有多个时钟源 三、总结 四、STM32的时钟系统框图 五、时钟系统知识总结 STM32 有5个时钟源:HSI、HSE、LSI、L
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