0. 简介 CUDA作为并行加速的利器，目前已经被越来越多的利用在图像处理领域中，很多时候我们需要做耗时的图像工作时，使用GPU加速是一个很好地解决方法。充分利用CUDA架构特有的常量存储器和共享存储器对普通并行算法进行改进.讨论了如何根据程序和显卡设备的固有属性来分配线程以达到最高的GPU占用率，从而得到最优的加速效果。 1. CUDA加速 在基于GPU的并行系统中, CPU和GPU各司其
0.简介 对于Unity而言，其拥有非常完备的物理特性，这对于机器人仿真是非常有用的，但是实际上Unity和ROS之间的通信一直是摆在两者之间的难题，正好看到宇宙爆肝锦标赛冠军写的这个系列，所以个人想参照为数不多的资料来进行整理，并完成这个系列的文章。“Unity Robotics Hub”是一种基于Unity环境的机器人模拟工具、教程、资源以及文档信息的资料库。机器人工作者可以在模拟场景中使用
安装WiringPi 安装git工具，执行以下命令： sudo apt update sudo apt install git-core 通过git在线获取WiringPi的源代码，执行以下命令： git clone https://gitee.com/study-dp/WiringPi.git 进入WiringPi目录安装WiringPi。执行以下命令： cd WiringPi
地图构建 Hint 操作环境及软硬件配置如下： OriginBot机器人（导航版） PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 1. 启动底盘和雷达 SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘和激光雷达： $ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py u
写在前面 盒子滤波是一种非常有用的线性滤波，也叫方框滤波，最简单的均值滤波就是盒子滤波归一化的情况。 应用：可以说，一切需要求某个邻域内像素之和的场合，都有盒子滤波的用武之地，比如：均值滤波、引导滤波、计算Haar特征等等。 优势：就一个字：快！它可以使复杂度为O(MN)的求和，求方差等运算降低到O(1)或近似于O(1)的复杂度，也就是说与邻域尺寸无关了，有点类似积分图吧，但是貌似比积分图
课程目的 本课程是基于《四足机器人控制与仿真入门》的基础上的拓展课程。 课程采用Coppeliasim作为四足机器人仿真平台，Matlab作为编程语言，实现二维空间中VMC算法的仿真应用。 通过此课程，大家可以更加深入的掌握Coppeliasim这款仿真软件，同时实现基于施加关节力矩的四足机器人控制方式。 课程内容 本课
写在前面 Canny边缘检是在在1986年提出来的，到今天已经30多年过去了，但Canny算法仍然是图像边缘检测算法中最经典、先进的算法之一。 相比Sobel、Prewitt等算子，Canny算法更为优异。Sobel、Prewitt等算子有如下缺点： 没有充分利用边缘的梯度方向。 最后得到的二值图，只是简单地利用单阈值进行处理。 而Canny算法基于这两点做了改进，提出了：
- OriginBot 踢足球新功能发布 - 在世界杯的足球赛场上，大家看到球员们驰骋在足球场上，热血沸腾之时，不知道会不会幻想有一天机器人也能真正地登上足球赛场，进行一场惊心动魄的较量呢? 所以我们以 OriginBot 为例，开发了一项踢足球的新功能! 踢足球首先有两个必须的要素：一个是足球，另一个是球门。 小车实现踢足球项目，则可以通过识别足球和球门，让小车运球前往球门即可。
基础功能编程 Hint 操作环境及软硬件配置如下： OriginBot机器人（视觉版/导航版） PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 获取里程计消息 运行例程 启动机器人底盘后，在机器人或者PC端运行如下指令： $ ros2 run originbot_demo echo_odom 很快就可以在终端中看到里程计odom话题中的位置坐标
0. 简介 最近作者希望系统性的去学习一下CUDA加速的相关知识，正好看到深蓝学院有这一门课程。所以这里作者以此课程来作为主线来进行记录分享，方便能给CUDA网络加速学习的萌新们去提供一定的帮助。 1. GPU与CPU区别 处理器指标一般主要分为两大类，第一块主要是延迟，另一块是吞吐量。 1.1 CPU概念 对于CPU而言，首先是拥有较大的内存，其具有L1，L2，L3三级的存储。通过多级
0. 简介 作为常用的配准方法，ICP和NDT两种匹配被广泛应用于激光雷达的点云配准方法中。我们知道IPC的匹配主要是描述了点到点的匹配方法，而无法胜任点到面以及面到面的匹配，而本博客主要就是将向读者分析《Generalized-ICP》这篇论文，GICP可以通过点到点的距离作为损失函数求解point-to-point的损失函数，点到局部目标点局部拟合的平面距离作为point-to-pl
写在前面 首先，搞清楚几个概念：滤波(高通、低通、带通、带阻) 、模糊、去噪、平滑，看下图： 滤波是对输入信号进行卷积处理的一个过程，写成一个表达式的形式是这样的：滤波 = 卷积（ 输入信号 ，卷积模板 ）， 卷积模板/掩膜 的不同决定了不同的滤波方式，也因此产生了高通、低通、带通、带阻等基本的滤波方式。 针对低通滤波，就是保留将信号中的低频部分，抑制高频部分。要达到这个目的，可以利用均
大津法是由大津展之（おおつのぶゆき）发明的算法，故称大津法。 一、 数学原理 大津法又叫最大类间方差法、最大类间阈值法（OTSU）。它的基本思想是，用一个阈值将图像中的数据分为两类，一类中图像的像素点的灰度均小于这个阈值，另一类中的图像的像素点的灰度均大于或者等于该阈值。如果这两个类中像素点的灰度的方差越大，说明获取到的阈值就是最佳的阈值（方差是灰度分布均匀性的一种度量
最近老师布置了一个边缘检测的作业，我借此机会详细学习了一下canny算子，在此进行总结，并分别给出OpenCV代码和MATLAB代码，自己水平有限，若有错误或者更好的编程方法，请广大网友留言，一定虚心学习。好了废话少说，直接开始吧。 基本原理 须满足条件：抑制噪声；精确定位边缘。 从数学上表达了三个准则[信噪比准则（低错误率）、定位精度准则、单边缘响应准则]，并寻找表达式的最佳解。
Hint 操作环境及软硬件配置如下： OriginBot机器人（视觉版/导航版） PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy) 1. 速度控制 主要功能 上位机的驱动功能节点向控制器发送电机速度控制数据，控制器驱动电机执行。 协议格式 帧头：0x55，作为数据起始的标识，自定义0x55。 标识位：标识当前组数据是什么，
1 配置蓝牙模块 连接蓝牙模块与串口模块（ch340 —>usb转换TTL） 1.1 蓝牙模块 蓝牙原理图 1.2 ch340 —>usb转换TTL 蓝牙 usb转换TTL GND ————————>GND TXD ————————>RXD RXD —————————>TXD VCC —————————-> VCC KEY(E
⑦ STM32基础学习— 串口 [TOC] 1 串口UART 通用同步异步收发器 (Universal Synchronous Asynchronous Receiver and Transmitter) 是一个串行通信设备，可以灵活地与外部设备进行全双工数据交换。有别于 USART 还有一个 UART(UniversalAsynchronous Receiver and Trans
有一个机器人，它在一个陌生的环境中，它的目的是从A点走到B点，那么它将遇到三个问题。 它在哪？（定位） 他在哪个地方？（建图） 它要如何去B点？（运动学、动力学和路径规划） SLAM 就是为解决第一个和第二个问题而诞生的，而第三个问题则依托于 SLAM。 研究历史 此时，我们明确了 SLAM 是
写在前面 应用场景：Bresenham算法是图象图形学中的经典算法，在图形渲染、图像画线都会用到它，非常非常著名。 特点：原理简单（思想很伟大），计算高效，没有浮点型运算，很适合在硬件实现。 这样一个经典、强大的算法还是十分值得学习和记录的！ 算法原理 从数学的角度，建立一个坐标系，当我们在坐标系中画一条线时，这条线上的值（坐标的连续的）；但是计算机中的图像是以一个一个像素组成的，是一个
摘要 Abstract— We present an accurate, real-time approach torobotic grasp detection based on convolutional neural networks.Our network performs single-stage regression to graspable bounding boxes w
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