注：1：此为永磁同步控制系列文章之一，应大家的要求，关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶，大家可以直接去主页里面查阅，希望能给大家带来帮助，谢谢。2：矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充，也放在主页了，请大家查阅。 3: 掐饭一下，也做了一套较为详细教程放在置顶了，内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略，也将滑模，MRAS等无速度控制课
描述 Ubuntu系统下安装cartographer 需要说明的是：每个人电脑配置是不同的，而cartographer的依赖库又比较多，所以难免出来各种各样的问题 由于我的电脑安装库比较多也比较杂，本文章只是描述我的安装过程，不一定通用安装命令1. 安装依赖 "VERSION="的那句一定要执行#后面的语句是注释 以下的命令都是摘抄官网，不信任的话可以去cartographer官网找命令来执行ht
本示例说明如何训练深度确定性策略梯度（DDPG）智能体，并为飞行机器人生成轨迹。 飞行机器人模型 此示例的强化学习环境是飞行机器人，其初始条件围绕半径为15 m的圆环随机化。 机器人的方向也是随机的。 机器人具有安装在主体侧面的两个推进器，用于推动和操纵机器人。 训练的目标是将机器人从初始状态驱动到面向东方的原点。 打开模型 mdl = 'rlFlyingRobotEnv'; open_syste
本文是IIR数字滤波器设计，如果需要了解模拟滤波器或者FIR的内容，可以看我写的另外两篇博客，如下： 1.巴特沃斯模拟滤波器（低通，高通，带通，带阻）设计-MATLAB实现 3.MATLAB实现有限脉冲响应数字滤波器（FIR） 1. 基础知识介绍我们首先明确一个知识（这个非常重要）： 某正弦信号，频率为50Hz这意味着 信号的模拟频率 f = 50 (Hz)，注意它的单位是Hz 信号的表达式为
基于ROS平台的移动机器人-3-小车底盘与ROS的通信 1.ROS平台与底盘通信协议 ROS平台与小车底盘的通信一般是通过串口或者CAN总线。我这里采用的是串口，以下为我自定义的通信数据格式： （1）底盘串口部分 1.串口接收 （1）内容：小车左右轮速度,单位:mm/s（所有数据都为 float型，float型占4字节） （2）格式：10字节 [右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符
近期需要搭建一个室内仿真环境，用于实验调试，所以想把相关技巧记录下来，如有错误，还请批评指正，谢谢。 参考网页：使用gazebo中的building editor创建一个建筑环境并用于仿真 1.配置要求系统：ubuntu14.04（其他版本也行，这个要求不严）ROS版本：indigo版本（这个关系到gazebo版本，每个ROS的都会有对应的gazebo版本，所以还是用indigo版本自带gazeb
0 简介： 本博文首发csdn链接：https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/112795823 本文主要介绍了多种基于颜色空间的肤色检测算法，并给出了C++的代码实现。方法包括以下六种： 1.基于HSV颜色空间的阈值肤色识别 2.基于RGB颜色空间的阈值肤色识别 3.基于YCbCr颜色空间的阈值肤色识别 4.基于YCbCr颜色
【ROS】 ubuntu16.04下vs code实现ros下服务编程的实现一、工作空间的创建二、client端程序编写及运行效果三、server端程序编写及运行效果一、工作空间的创建本章节主要内容是以编写海龟的客户端（client）请求程序和服务端（server）程序为主，使用的IDE是vs code，关于ubuntu系统下vs code的安装可以参考我的另一篇博客，链接如下https://ww
简介最近身边有的小伙伴需要用到aubo机械臂，并且需要使用python版本的正运动学，我就根据官网给的参考代码，写了一个python版本的，喜欢或者需要的朋友可以直接拿去用，这里主要使用几何法来进行运动学求解，后面会更新具有最优解选择器的代码。具有官方推荐的最优解的程序请参考Aubo 协作机械臂正逆运动学包-python 版本（二）。注意：这里代码只需要把DH参数更换即可用到aubo其他机械臂上，
Matlab robotics toolbox是matlab 中关于机器人建模、规划、正向/逆向运动学，正向/逆向动力学的一款仿真软件。其系统地继承了机器人学的大部分内容，助力大家在机器人的学习和开发。 关于其版本，目前用的比较多的是6.5 和9.10 ，也有最新的版本，但是基本上都是基于后者进一步更新。大家学习工具箱首先要深刻体会工具箱中的函数，机械臂的建模和运动学等的研究都是基于工具箱的函数进
1、远程桌面闪退，shell可以用的问题： （1）需要在该用户目录创建一个.xsession：touch .xsession（2）里面写“xfce4-session”一句话就行：echo xfce4-session >~/.xsession 。（3）然后进入到用户目录下，sudo chown username:username .xsession 2、windows桌面连接后远程使用Term
设定目标点进行导航 注意： 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 此教程以webots_demo为基础ubuntu版本：20.04webots版本：2021aros版本：noetic 0.前言 平时，我们都是在Rviz中选中2D Nav Goal来设置目标点的，这很麻烦。如果我们想象我们的环境是一个100平的房子，里面有着厨房、卧室、客厅等等，想让机器人自动
0 简介： 本博文介绍了如何利用opencv实现手势的分割与识别：首先在颜色空间中通过阈值分割和形态学处理得到手部区域，然后使用搜索该区域的轮廓，筛选后得到手部区域的外部轮廓，之后提取轮廓的Hu矩或者傅里叶描述子作为其描述子，最后通过KNN算法或者SVM算法进行手势的分类。 该内容首发在我的csdn博客上：https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/arti
文章目录一、采用 atan2(y,x)的三点优势二、参考文献/资料 二、参考文献/资料 机器人动力学与控制 霍伟
一、概述 在足式机器人运动过程中，足部与地面接触和离开接触时，执行器在站立时传递较高的力，在步态转换过程中还会受到冲击载荷的作用，这对执行器的性能规格和机械特性提出了较高的要求。执行器基本的设计要求是最大限度地提高扭矩、带宽和功率，同时最大限度地减少摩擦、惯性和质量的能量损失。 生物肌肉被认为是理想的执行器——能够以紧凑的外形尺寸实现合规且高功率的操作。肌肉力-位移模型是以肌动蛋白-肌球蛋白纤维重
问题解决-----ubuntu系统如何给编译出来的可执行文件添加桌面图标，使点击直接运行目录一、问题阐述1、问题描述2、问题展示二、问题解决1、选取KDevelop桌面图标2、打开终端，在桌面创建一个.desktop格式文件3、打开KDevelop1.desktop文件，填入配置4、为该文件添加可执行权限5、双击运行 小伙伴们有没有在特殊的情况，在ubuntu系统上面我们需要直接运行我们编译好的可
今天来整理一下弱磁控制，之前做过基于超前角的弱磁，今天来做做计算法的弱磁。首先还是夯实一下基础概念，好多都忘记了。 1、弱磁扩速理论PMSM 弱磁控制的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。当他励直流电动机端电压达到最大电压时，只能通过降低电动机的励磁电流，在保证电压平衡的条件下，使电机能恒功率运行于更高的转速。但永磁同步电机的励磁由大小恒定的永磁体产生，只有增大定子电流直轴去磁分量来削弱气隙磁场，
基于ROS平台的移动机器人-2-小车底盘控制说明本博文将介绍小车底盘控制的原理，如PID控制，控制程序的编写等。 小车控制思想1.控制电机转动。电机的控制我们分为两部分，一部分为电机转动方向的控制，另一个为电机转速的控制。电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制，假如PIN_A=1，PIN_B=0 时，电机正转；PIN_A=0，PIN_B=1 时，电机反转；PIN_A=0，PIN_B=0 时，电机
1. 前言 大多数人可能没听说过秀丽隐杆线虫，然而对于从事生物学研究的人来说，它可是个大明星，至少两个诺贝尔奖要归功于它。秀丽隐杆线虫是第一个基因组被测绘出来的生物，也是目前世界上唯一被完整绘制出神经网络的生物，也就是说我们知道这种虫子有多少个神经元、神经元之间是怎么连接的、甚至连接的类型和强度都被测量出来了。基于这些知识，我们可以在计算机中创造一个虚拟的虫子大脑，观察它的反应。线虫有望成为第
计算机：华为matebook 14系统：ubuntu 18.04 + ros melodic目的：在以上计算机与系统上安装turtlebot(注意：不是turtlebot 3) 1. 安装教程 参照 gaunthan/Turtlebot2-On-Melodic gaunthan/Turtlebot2-On-Melodic/install_all.sh 1.1 构造工作空间 mkdir -p ~/
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