问题来源：涉及相机方面的仿真，需要创建的一个在特定位置贴有指定图片，如二维码这类的Gazebo模型，具有随意insert的特性。 一.参考案例 创建这个模型可以参考Gazebo里面beer模型的基本架构。 二.模型文件的几大部分创建和解析 创建文件夹forkboardbbb，包含整个模型的所有文件，其中： a.model.config: <?xml version="1.0"
写这篇博客的初衷是因为在我上一篇所写的《同时在一个节点中订阅多个topic并发布消息》，有小伙伴评论和私信问的最多的就是，如何用python去实现一个ROS节点的问题，那么这就来啦！ 编写一个简单的发布器和订阅器。 1.创建工作空间 首先建立文件夹，再在该目录下建立子目录，然后cd到这个子目录中去，运行下列代码（创建工作包）： catkin_create_pkg beginner_tu
好久没有更新博客！早晨听了关于一个竞赛的线上培训，今日份心血来潮啦！ 例：环视功能，比如需要将4个摄像头捕捉的原始画面拼到一张图上，需要四个Subscribers和一个Publisher；主要参考的是官方的一个文档，网站我列在这里了。 http://wiki.ros.org/message-filters 然后官网的demo只有一个，就是这几行： #include <messa
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：ROS加速机器人智能化变革，从云端大脑到本地运动 2019年4月19日，古月君受邀参加了中国自动化学会主办的——国家机器人发展论坛，并做了题为《ROS加速机器人智能化变革》的主题报告，以下是报告的主要内容，和大家分享学习。 各位好，很荣幸能够分享我们在机器人操作系统ROS方面的研究，我来自一家新创公司
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：古月私房课 | ROS——机器人开发的神兵利器 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发：从入门到实战》已经上线啦，欢迎各位小伙伴前来围观，以下是第12讲《ROS——机器人开发的神兵利器》的内容精要。 大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第12讲——ROS：机器人
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：古月私房课 | 基于ROS设计一款机械臂控制系统 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发：从入门到实战》已经上线啦，欢迎各位小伙伴前来围观，以下是第11讲《基于ROS设计一款机械臂控制系统》的内容精要。 大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第11讲——基于ROS
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：古月私房课 | 针对工业应用的ROS-I又是什么 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发：从入门到实战》已经上线啦，欢迎各位小伙伴前来围观，以下是第十讲《针对工业应用的ROS-I又是什么》的内容精要。 大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第十讲——针对工业应用的
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：古月私房课 | “手眼”结合完成物体抓取应用 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发：从入门到实战》已经上线啦，欢迎各位小伙伴前来围观，以下是第九讲《“手眼”结合完成物体抓取应用》的内容精要。 大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第九讲——“手眼”结合完成物体抓
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：古月私房课 | ROS机器视觉应用中的关键点 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发：从入门到实战》已经上线啦，欢迎各位小伙伴前来围观，以下是第八讲《ROS机器视觉应用中的关键点》的内容精要。 大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第八讲——ROS机器视觉应用中的
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：古月私房课 | MoveIt!中不得不说的“潜规则” 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发：从入门到实战》已经上线啦，欢迎各位小伙伴前来围观，以下是第七讲《MoveIt!中不得不说的“潜规则”》的内容精要。 大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第七讲——Mov
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：古月私房课 | MoveIt!编程驾驭机械臂运动控制 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发：从入门到实战》已经上线啦，欢迎各位小伙伴前来围观，以下是第六讲《MoveIt!编程驾驭机械臂运动控制》的内容精要。 大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第六讲——Mov
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：古月私房课 | 搭建仿真环境一样玩转ROS机械臂 大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第五讲——搭建仿真环境一样玩转ROS机械臂，我是主讲人胡春旭。 本讲我们将从以下三个部分进行讲解。 首先是ROS中针对控制器功能的ros_control。 在应用层面，ROS中有Navigation
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：古月私房课 | ROS机械臂开发中的主角MoveIt! 大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第四讲——ROS机械臂开发中的主角MoveIt!，我是主讲人胡春旭。 本讲我们将从以下两个部分进行讲解。 首先我们来认识下ROS机械臂开发中的绝对主角——MoveIt! ROS最早因PR2机器
~欢迎关注~ 微信公众号：古月居 新浪微博：古月春旭 知乎专栏：古月居 原文链接：古月私房课 | 如何从零创建一个机器人模型 大家好，这里是《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第三讲——如何从零创建一个机器人模型，我是主讲人胡春旭。 本讲我们将从以下三个部分进行讲解。 首先给大家介绍ROS中URDF建模的原理。 在建模之前，我们需要了解机器人的组成结构，从控制角度来讲，机器人由
~欢迎关注~微信公众号：古月居新浪微博：古月春旭知乎专栏：古月居原文链接：古月私房课 | 风靡机器人圈的ROS到底是什么 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发：从入门到实战》已经上线啦，欢迎各位小伙伴前来围观，以下是第二讲《风靡机器人圈的ROS到底是什么》的精华内容。 大家好，这里是古月居和深蓝学院联合推出的《ROS机械臂开发：从入门到实战》的第二讲——风
~欢迎关注~微信公众号：古月居（guyue_home）新浪微博：古月春旭知乎专栏：古月居原文链接：古月私房课 | ROS的过去、现在和未来 古月居联合深蓝学院推出的“古月私房课”第一弹——《ROS机械臂开发：从入门到实战》已经上线啦，欢迎各位小伙伴前来围观，以下是第一讲《ROS的过去、现在和未来》的内容概要。 大家好，这里是深蓝学院和古月居联合推出的《ROS机械臂开发：从入门到实战》的
知乎原文链接： https://www.zhihu.com/question/268658280/answer/340190866 简单来讲，两者的主要功能不同，没办法比较哪个更好用，如果做ROS开发，一般两个都得会。 rviz是三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示； gazebo是三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。 rviz需要已有数据。 rviz提供了很多插件，这
仿真/模拟（Simulation），泛指基于实验或训练的目的，将原本的系统、事务或流程，建立一个模型以表征其关键特性（Key Characteristics）或者行为/功能，予以系统化与公式化，以便对关键特征做出模拟。 当所研究的系统造价昂贵、实验的危险性大或需要很长时间才能了解系统参数变化所引起的后果时，仿真是一种特别有效的研究手段，目前已经广泛应用于电气、机械、化工、水力、热力、社会、经济、生
机器人系统中存在大量数据，这些数据在计算过程中往往都处于数据形态，比如图像数据中0~255的RGB值。但是这种数据形态的值往往不利于开发者去感受数据所描述的内容，所以常常需要将数据可视化显示，例如机器人模型的可视化、图像数据的可视化、地图数据的可视化等。 ROS针对机器人系统的可视化需求，为用户提供了一款显示多种数据的三维可视化平台——rviz。 rviz是一款三维可视化工具，很好的兼容了各种基
每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。 启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利。 一、基本
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