描述 Ubuntu系统下安装cartographer 需要说明的是：每个人电脑配置是不同的，而cartographer的依赖库又比较多，所以难免出来各种各样的问题 由于我的电脑安装库比较多也比较杂，本文章只是描述我的安装过程，不一定通用安装命令1. 安装依赖 "VERSION="的那句一定要执行#后面的语句是注释 以下的命令都是摘抄官网，不信任的话可以去cartographer官网找命令来执行ht
在ROS中使用kdevelop这么久了，越来越觉得它非常好用啊，现在就总结一下它的使用技巧，希望对大家有帮助，谢谢。 参考博客：Kdevelop的简单使用和简单调试用kdevelop构建ROS程序包ROS入门教程-1.1.3 创建ROS程序包（创客智造）ubuntu16.04环境Kdevelop安装和汉化 一、软件安装它的安装方式是非常简单的，可以说是我见过的所有软件之中安装最简单的软件了。一条指
0 前言 最近没啥可以写博客的好点子，为此一直咕咕咕了。端午节没啥事，左右苦思冥想，发现网上针对ROS的bash启动脚本几乎还是处于0的状态。为此针对性的给ROS开一个bash脚本的教程是非常有必要的。也希望各位大佬能提点意见，如果后续合适，我会继续根据各位的意见来继续开坑的。 1 bash 脚本简介 1.1 bash 脚本基础介绍 首先我们知道常见的bash脚本是基于shell文件的。因为bas
地址为https://zhuanlan.zhihu.com/p/570283411、引言传感器标定是自动驾驶的基本需求，一个车上装了多个/多种传感器，而它们之间的坐标关系是需要确定的。湾区自动驾驶创业公司ZooX的co-founder和CTO是Sebastia Thrun的学生Jesse Levinson，他的博士论文就是传感器标定。这个工作可分成两部分：内参标定和外参标定，内参是决定传感器内部的
一、前导：基本环境搭建 Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4)：无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台 如果需要VMware16下已构建好的虚拟机文件，等待后续文章。 二、编译 在/home中新建droneMes文件夹作为工作空间： sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-melodic-nlopt cd drone
描述 python使用Eigen库 加载 import numpy as np import scipy.linalg as la 1. 矩阵定义 零矩阵 m_matrix = np.zeros((5, 2)) 对角矩阵 m_matrix = np.eye(5) 2. 基本操作 矩阵乘法，两种写法 A = B @ C A = B.dot(C) 3. 特殊矩阵 转置矩阵 A =
目的 本文详细介绍Frenet坐标系下的无人车轨迹规划方法，并探讨在ROS下的代码实现。 一、前言 Frenet坐标系下的无人车轨迹规划方法（简称Frenet方法）是 Moritz Werling 在2010年的论文《Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frene´t Frame》中提出的，由于其
１ 引言 小博在前两次已经介绍过ROS的安装使用以及基础的基础知识了,我的研究方向是计算机视觉,所以我的大部分文章基本都是视觉.所以本节将结合视觉和ＲＯＳ写一篇博客，来为大家详细讲解一下，并附上教程． 通常我们在机器人项目中都会涉及到进程间通讯，亦或是好多人老是问我python 怎么调用Ｃ＋＋，其实我认为他很有可能是遇到了进程间通讯的问题，或是图像检测使用python做的，无法将检测到的结果发给
1. 问题描述 在ROS编译过程中经常会遇到找不到ROS包的情况，如下所示 CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package ): Could not find a package configuration file provided by "gazebo_plugin
描述 使用C++语言的Eigen库进行一些常见操作 使用库时，请一定注意两点 定义清楚矩阵类型 矩阵乘法注意尺寸对应 代码 头文件声明 #include <Eigen/Dense> 1. 矩阵声明 n*n方阵（已知n） Eigen::Matrix2d m_matrix; m_matrix<< 2,3,2.2,1; std::cout << "m_m
ROS中有这样一组功能包名为image_pipeline的基础功能包，我敢肯定做视觉的小伙伴都或多或少的使用到了其中的一些功能，但是可能并不会注意到这个包的一些其他的强大之处，今天就让我来带大家具体了解一下吧。 本文参考来源为http://wiki.ros.org/image_pipeline?distro=melodic 1、整体介绍 image_pipeline功能包是用于将图像信息流从相
描述这一系列我会开始介绍一下Coursera自动驾驶课程的关键内容 本文内容自动驾驶的分类法驾驶任务的感知需求如何做出驾驶决策1. 自动驾驶等级的分类1.1 驾驶任务 三个子任务 感知环境: 跟踪汽车的状态，识别路标、行人等，跟踪运动物体，预测它们未来的行动 运动规划 操控车 辆，加减速，控制轨迹等Operational Design Domain（ODD, 操作设计域或奇数）构成了给定系统设计运
如果没有安装move_base基础库需要安装，安装步骤如下： sudo apt install ros-kinetic-move-base ros-kinetic-move-base-msgs ros-kinetic-move-base-flex ros-kinetic-move-base-to-manip sudo apt install ros-kinetic-navigation ros-k
ROS 常用GUI测试工具 作为一个成熟的ros开发工程师，我们常常会需要用到GUI工具方便我们进行调试，为此rqt工具是我们日常使用时必不可少的工具。 rqt_plot 这个命令常常是我们需要长时间观察topic数据变化所需要用的。在我们需要观看某个topic的动态参数时候会非常有用。 rosrun rqt_plot rqt_plot #画出发布在topic上的数据变化图 rqt_plo
机器人导航与定位的系统架构： 最底层 机器人本身的电机驱动部分，该部分通过串口接收电脑端输出的左右轮期望速度，对左右轮分别进行PID控速。同时，定时采样电机码盘值，并转化为左右轮速度值通过串口上传给电脑。当然PID控速这一部分也可以放到电脑ROS端，这样的话，电脑串口输出的是直接的PWM值而不是之前的期望速度了。 通信层 电脑端和底层电机的控制通信，以及将传感器信息发布给ROS的通信。这一层主要通
【问题描述】这个问题发生使用多机通讯过程中，虽然能连接上下位机，而且有/odom话题发布，但是在接下来的一系列建图过程中出错，于是我检查tf_tree,就看到了这些错误。 PluginHandlerDirect._restore_settings() plugin "rqt_tf_tree/RosTfTree#0" raised an exception: Traceback (most rec
1 源代码编译 混合A*算法实现采用的是Github上 karlkurzer 的版本，下载和编译过程如下。新建并运行脚本即可实现傻瓜式一键安装，非常简单。 #!/bin/bash mkdir -p ~/HybridAStar/src cd ~/HybridAStar/src git clone https://github.com/karlkurzer/path_planner.git cd
不好意思，泡泡发布出去。只能来博客问了。 我在学moveit_beginner这个包里面的moveit的教程时，根据视频上的教程，运行rosrun probot_demo moveit_fk_demo.py时是没有错误的。跟胡老师的教程是一样的结果。 但是，我我运行逆运动学教程 rosrun probot_demo moveit_ik_demo.py 时，报错了。 Traceback (mos
安装 Opencv 3.2 on Ubuntu 16.04 并创建node测试 —假设我们已经安装好一版OpenCV，一般都安装在/usr/local下。—如果需要安装另一个版本的OpenCV，就不能再安装到/usr/local，而是选择其他路径，否则会覆盖掉之前的版本。 step 1: 安装一些package sudo apt-get -y install libopencv-dev build
上一篇 featureAssociation.cpp 其次featureAssociation这一个node节点，主要是特征提取。代码中先初始化了lego_loam::FeatureAssociation，用来订阅了上一节点发出来的分割出来的点云，点云的属性，外点以及IMU消息，并设置了回调函数。其中IMU消息的订阅函数较为复杂，它从IMU数据中提取出姿态，角速度和线加速度，其中姿态用来消除重力对
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