本期新增资源：公众号后台输入标定板即可获取标定板链接 大家好，我是小鱼，上一回给大家分享了如何通过机械臂位姿和相机中标定板的位姿通过手眼标定程序计算出末端与相机之间的位姿关系。 看完上一回不少同学肯定有这么一个疑问，机械臂的位姿示教器里有，相机中标定板的位姿到底从哪里获得呢？这一讲我们就跟大家来讲一讲 原理介绍 作为手眼标定中的重要一环，相机中标定板位姿关系获取直接影响标定精度，我们使用ar
大家好，我是小鱼，最近折腾了一段时间的机械臂的手眼标定，相关资料挺多的，但使用起来都比较复杂，新手一般比较难搞懂。于是想做一个比较简单易懂易用的手眼标定程序。 项目开源地址:https://gitee.com/ohhuo/handeye-calib 原理介绍 本程序包目前仅针对眼在手上的标定，通过输入两组以上的机械臂姿态信息(x,y,z,rx,ry,rz)和装在机械手上的相机所识别的标志物的
大家好，我是小鱼，今天是周末，在家搞了一下机械臂+激光雷达的三维重建，本来想发一下演示视频，不过腾讯审核要时间，今天就不发了，先水一篇。 最近发的都是手眼标定相关的文章，昨天下午帮以为同学完成了手在眼外的程序标定，自我感觉之前写的代码不太友好，决定下周再更新一次，废话不多说，今天讲一讲如何使用jaka机械臂完成手眼标定。 关于jaka Jaka这家的机械臂让小鱼觉得比较好的是他们的示教器做
最近开始学习视觉识别这一块的知识，刚好在之前学习ROS机器人开发的时候有一台大象机器人的Mycobot机械臂，所以潜心研究数周后用机械臂联合RGB摄像头开发了一个物体识别并抓取的一个小项目。将理论知识转化为实际项目的过程虽然曲折艰辛，但是看到成品成功运行起来并获取到想要的效果时还是无比激动和欣慰的。所以在这里记录并分享一下我得开发思路和过程，希望和有同样爱好的大家多多交流。 一、ROS简介 RO
目录 ROS-melodic安装Kinect V2步骤和测试及问题解决 gazebo仿真时实时循环启动控制器失败问题解决 ROS中V-REP安装和编译的问题解决 Moveit+Gazebo联合仿真问题解决 Gazebo9的进程死亡问题解决 roscore运行报错Unable to contact my own server rosrun rqt_reconfigure
https://v.qq.com/x/page/u051901b6o1.html ABB参赛作品：基于ROS的工厂作业机器人Plantbot ROS 官方提供了hector_mapping和gmapping两种方法来实现SLAM，其中gmapping采用的是比较古老的经典算法，而hector_gmapping采用较新的算法。两者在应用上的主要区别在于前者可以不借助里程计实现SL
0. 手眼标定原理 参考 flyqq 的文章： 3D 视觉之手眼标定mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5MDE2MjQ0OQ==&mid=2652786821&idx=1&sn=297af3939075dbc926e6d785911104e9&chksm=8be524fbbc92aded68bacb1766df0a17127a96f22e1
0. 前言 最近无事，在想着做一些工作。正好碰巧看到了yuanguobin01作者写的Lego-Loam的改进思路系列文章，这部分看完后遗憾于作者仅仅提供了一些初步的设想，而没有系统的学习代码，为此本文打算从作者提出的几个改进点来给出自己实现的策略思路。 1. 二维轮式里程计+IMU = 三维里程计 替换 原本3D激光前端里程计 这部分作者说通过二维里程计提供位移 + IMU航姿模块提供三向角度
一，机器人建模的ＲＯＳ软件包 *urdf : 机器人建模最重要的ros软件包是urdf软件包。这个软件包包含一个用于统一机器人描述格式(URDF)的C++解析器，它是一个表示机器人模型的XML文件，还有一些其他不同的组件来组成urdf: *urdf_parser_plugin : 这个软件包实现了写入URDF数据结构的方法： *urdfdom_headers : 此组件提供了使用urdf解析器的核
在前面的三篇中，对ros_control也有个大致了解了。这篇就是将之前学到的用于我们实验室的平台KUKA youBot上。在此之前，其实网上已经有关于youBot在Gazebo下的仿真视频了。 另外说个题外话，用Gazebo和Rviz都可以做仿真，Gazebo最强大的是拥有物理引擎，有物理渲染，有碰撞效果、重力等等。 这里参考的package主要是： https://github.com/
Navigation是ROS中实现导航的集（stack），Navigation工作机制如下图所示。 可以看到Navigation的输入包括：里程计信息、激光雷达或者rgbd-camera信息、已知的先验地图（可选）和坐标系变换信息，输出为cmd_vel，即速度命令。move_base是navigation的核心部分，包括全局规划器（global_planner）、局部规划器（local_pl
在上一篇中介绍了ros_control的两个应用，但是还没结束，因为规划问题是一个很重要，而且也很有挑战性的问题。好在ROS里提供了一些规划的接口，比如主要用于机械臂规划的MoveIt，其实它也可以用于规划底座，这个只是在Moveit的一个PPT里看见过，是用于PR2的，其他的好像没看见过。这里主要是将上篇的7自由度手臂结合ros_control与Moveit。 1. 关于Moveit的配
0. 前言 在深入剖析了Ceres、Eigen、Sophus、G2O后，以V-SLAM为代表的计算方式基本已经全部讲完，但是就L-SLAM而言我们还差一块，那就是PCL、GTSAM点云计算部分我们还没有详细的去写，正好就这个时间，我想把这块坑给填完，来形成一整个系列，方便自己回顾以及后面的人一起学习。 GTSAM系统认知 我们在一般的认知，G2O和GTSAM都做着后端图优化的功能，而他们当中的全局
本周即将迎来大家翘首期盼的中秋假期了！ 也迎来了新课程了 《ROS激光相机联合标定》 新课程依旧有拼团优惠哦 和中秋假期加起来真是双重愉悦了~ 课程介绍 激光相机的联合标定可以描述为：我们使用相机进行二维图像上的object detection，激光雷达可以辅助测距，从而帮助我们判断物体相对于相机坐标系的位置。 在ROS中实现3D目标检测功能是非常方便的，因为有现成的功能
ROS教程 这是小弟的学习笔记，有错求请拍，多指教，谢谢 三 机器人仿真软件Gazebo介绍 Gazebo功能 1.构建机器人运动仿真模型 在Gazebo里，提供了最基础的三个物体，球体，圆柱体，立方体，利用这三个物体以及它们的伸缩变换或者旋转变换，可以设计一个最简单的机器人三维仿真模型。更加地，Gazebo提供了CAD，Blender等各种2D，3D设计软件的接口，可以导入这些图纸让Ga
小车平台 小车采用差分驱动（differential drive），底座包括两个由直流电机驱动的主动轮以及两个用于支撑的从动轮。三层支撑板由玻纤板设计定做，层间连接件为螺杆，配以螺母，方便调节高度。为了测量轮子转速，选用的直流电机带有正交编码器。考虑到成本，选用观测周围信息的传感器为国产廉价单线激光雷达，有效观测距离为6m，近距离里融合超声波传感器实现避障。 第二层板上放的是NUC（Ne
前言 CPU并行加速 CPU并行加速的本质就是通过硬件并发（hardware concurrency）的形式来实现。这种的操作方式是通过单个进程里多线程，从而实现共享地址空间，全局变量，指针，引用。但是这种方式相对而言更加传统，但是同时更加具有普适性。其中操作是使用以pthread为代表的多线程并行加速 pthread 这是一个pthread的简单示例代码。 class helloFromObje
在上一篇文章里，结合Gazebo官方的RRBot（2自由度机械臂）的相关配置文件，介绍了一些关于ros_control的基本知识。这里结合《Mastering ROS for Robotics Programming》这本书里的7自由度机械臂和一个两轮差速运动的小车再来探究一番。 首先根据上篇博客和书中的内容我们来总览一下，随后的操作都是基于这个来设置的。因为要仿真所以需要机器人模型，所以先得
ROS与STM32是用串口进行通信的，主要有两种方式，一是将STM32作为一个节点，二是制作一个上位机节点,负责与STM32进行串口通信．第一种方式需要专门的硬件，所以我选择第二种方式 本文将实现在ROS上制作上位机节点接收来自STM32发送的IMU数据，并将接收到的数据作为话题进行发布．由于发送的数据均为float型数据，而串口只支持发送字节型的数据，所以实现两者通信的关键就是float与字节数
在最新的Moveit中提供了moveit_jog_arm包，可以实现机械臂的点动效果。现在就结合moveit提供的教材分析一下其工作的机制 启动文件的分析 ur_gazebo/ur5.launch 打开一个空的gazebo环境 加载机器人的urdf到参数服务器，robot_description 通过gazebo_ros包将robot_description的机器人模型加载到gazebo。同
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