0 写在前面 在本博客系列中将主要介绍： 使用ROS系统中URDF模型建立语言设计一个两轮移动机器人 使用XACRO——这一衍生自URDF的更加高效的模型建立语言对URDF构建的机器人进行优化，并进行机器人的传感器功能实现 利用Rviz实现机器人感知世界的显示 这是笔者的第一篇博客，希望获得大家的喜欢，如有问题，不胜赐教，期待大家的赞与评论~ 1 URDF与Rviz集成 目标
ROS学习心得——正确运行RPLIDAR A2激光雷达FOR THE SIGMAFOR THE GTINDERFOR THE ROBOMASTER 简介： 产品相关数据与官方文档：http://www.slamtec.com/cn/Lidar/A2 操作系统版本：Ubuntu16.04（注意：不同的ROS版本对应相应的Ubuntu操作系统版本的切勿安装错误）http://www.ubuntu
1. 相机的参数 参考：Step1：模型 16个相机参数（内参、外参、畸变参数）摄像机标定(Camera calibration)是从空间点及其对应的像素点，获得相机的位置信息和内部参数信息的过程。 相机外参：从世界坐标坐标系到相机坐标系 相机内参：从相机坐标系到图像坐标系 简要总结：单目相机共有 16 个参数： 10个相机内参（只与相机有关）：
下面我们为一个六轴机械臂设计硬件节点。当然，你可以任意创建自己的机器人模型，原理都是一样的。其实现由MYROBOT_Hardware和MYROBOT_HardwareInterface两个类构成，在其中创建了JointStateInterface，提供关节状态信息的反馈，创建了PositionJointInterface，用于基于位置命令的控制器，包括单纯的位置命令控制器joint_gr
硬件：jetson agx xavier，系统 ubuntu 18.04. 1. Azure kinect 简介 Azure Kinect DK 文档github: Azure-Kinect-Sensor-SDKgithub:Azure_Kinect_ROS_Driver 深度相机与 rgb 相机的简要说明 Azure Kinect DK 硬件规格深度相机的视场：Narrow Field
0. 简介 在VINS优化中，我们除了对IMU的P（位置）,Q（旋转角）,V（速度）,Ba（加速度偏转角）,Bg（陀螺仪偏转角）以外，我们还需要对相机本身的外参、逆深度、与时差进行优化。其中逆深度最为重要，但是网上的信息没有能够很好的对逆深度进行科学的阐释。所以本文根据自己的理解来讲述一下里程计。 1. 参数化 在了解逆深度之前，我们需要了解下为什么需要参数化。参数化作为点、线、面的slam表现形
ROS学习心得——定位-SLAM-hector_mappingFOR THE SIGMAFOR THE GTINDERFOR THE ROBOMASTER 简介： 产品相关数据与官方文档：http://www.slamtec.com/cn/Lidar/A2 操作系统版本：Ubuntu16.04（注意：不同的ROS版本对应相应的Ubuntu操作系统版本的切勿安装错误）http://www.ubunt
ROS学习心得——机器人篇——同一局域网下机器人与主机的通信FOR THE SIGMAFOR THE GTINDERFOR THE ROBOMASTER 简介： 关于这一章我将详细的介绍如何利用一台搭载这mini PC(Ubuntu16.04)的机器人与一台装有虚拟机(Ubuntu16.04)主机进行基于ROS的通信，通过SSH从主机发送指令给机器人(mini PC)完成相应操作。本教程结合多个博
在上篇文章中，我们在ubuntu上搭建了PX4的开发环境。本篇文章将继续开发环境的搭建，完成ROS+gazebo+Mavros的仿真环境搭建，其中mavros可以用来执行offboard控制。 !!!注意： 我的安装过程可能稍有不同，由于在这之前我就已经安装了ROS，而Gazebo则是在上一篇文章中已经安装，因此我在安装的时候没有直接使用安装脚本，而是将脚本逐行执行以避免问题。 如果你之前没有在h
本文主要记录了PX4环境在Ubuntu 18.04下的搭建过程，由于我在安装PX4环境之前已经先安装了ROS Melodic，而安装ROS的时候同时安装了gazebo，因此无法确定后面出现的问题是否由于先安装了ROS。 本文分为以下几个部分： 使用官方推荐的安装脚本进行安装 解决安装过程中出现的问题 下载PX4源码 视频记录 请注意： 以下安装过程全部在手机热点下完成，如果你是校园网用户并且下
我们接下来继续看！紧跟着是encoder_driver编码器相关的文件，我们先来看下encoder_dirver.h编码器驱动头文件的内容，如下~ #ifdef ARDUINO_ENC_COUNTER //below can be changed, but should be PORTD pins; //otherwise additional changes in the code a
1. 原理篇 参考：机器人手眼标定的基础理论分析3D视觉之手眼标定胡春旭：“手眼”结合完成物体抓取应用在实际应用中，我们通常需要将相机观察到的外界环境中物体的姿态从相机坐标系转换到机械臂的坐标系中，辅助机械臂规划一些后续动作（如抓取）。为了得到机器人坐标系和相机坐标系的转换矩阵，我们就要对机器人进行手眼标定。手眼标定有两种常见的标定方法。第一种是通过特殊的标定物，第二种是通过机器人运动建立
Churlaaaaaaa：9.gmapping建图拓展篇：ase_exploration包| 源码梳理(五) 上一讲梳理了ExplorationPlanner文件夹下的sensor文件夹下的所有头文件，这一讲我们梳理trajectory文件夹下的所有头文件。 ExplorationPlanner ExplorationPlanner的头文件总览 从上面的截图可以看出，ExplorationPl
8.gmapping建图拓展篇：ase_exploration包| 源码梳理(四) 上一讲梳理了ExplorationPlanner文件夹下的planner文件夹下的所有头文件，这一讲我们梳理sensor文件夹下的所有头文件。 ExplorationPlanner ExplorationPlanner的头文件总览 从上面的截图可以看出，ExplorationPlanner分为这几部分:grid
6.9 URDF XML规程要点总结 ● 统一机器人描述格式URDF是一种表示机器人模型的XML文件。 ● URDF文件中根元素必须是<robot>元素，所有其它元素都必须封装在<robot>元素之内。 ● <robot>元素的一级子元素主要有<link>、<joint>、<gazebo>等，其中<gazebo>元
0. 前言 在深入剖析了Ceres、Eigen、Sophus、G2O后，以V-SLAM为代表的计算方式基本已经全部讲完。就L-SLAM而言，本系列也讲述了PCL、与GTSAM点云计算部分。之前的系列部分作者本以为已经基本讲完，但是近期突然发现还有关于Open3D的部分还没有写。趁着这次不全来形成一整个系列，方便自己回顾以及后面的人一起学习。 1. Open3D环境安装 这里将Open3D的环境安装
机械臂为UR5 CB3 。机械手onrobot第二代rg6夹抓。上位机为Jetson AGX Xavier ubuntu 18.04.接上篇：机器人抓取（一）—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动（python） 1. Onrobot RG6 机械手 (采坑记录，可跳过) rg2/6 有两种控制模式：Compute Box+urcap 和 teach Mode (wit
7.gmapping建图拓展篇：ase_exploration包| 源码梳理(三) 上一讲梳理了ExplorationPlanner文件夹下的kinematics文件夹下的所有头文件，这一讲我们梳理planner文件夹下的所有头文件。 ExplorationPlanner ExplorationPlanner的头文件总览 从上面的截图可以看出，ExplorationPlanner分为这几部分:
10.7 model_state 元素model_state用于描述某个特定时间模型的状态。 *注：此项目正在进展中，尚未实际使用。特定关节组的机器人配置表示还可以使用srdf来指定。 10.7.1 <model_state>元素 <model_state> 元素用于描述对应 URDF 模型的基本状态。 下面是模型状态<model_state>元素的一个示例：
moveit! ur5 机器人控制 接上篇：ubuntu18.04 ros-melodic 安装 ur_robot_driver，驱动真实的 ur5 机器人 上文在 ubuntu 系统中配置了ur 机器人ros功能包 universal_robot 和驱动 Universal_Robots_ROS_Driver，并实现了用 moveit_rviz 拖动机器人运动。本文旨在学习如何使用 mo
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