0.简介 对于Unity而言，其拥有非常完备的物理特性，这对于机器人仿真是非常有用的，但是实际上Unity和ROS之间的通信一直是摆在两者之间的难题，正好看到宇宙爆肝锦标赛冠军写的这个系列，所以个人想参照为数不多的资料来进行整理，并完成这个系列的文章。“Unity Robotics Hub”是一种基于Unity环境的机器人模拟工具、教程、资源以及文档信息的资料库。机器人工作者可以在模拟场景中使用
内容列表 概要 UnityService 创建 Unity 服务 启动客户端 调用服务 启动位置服务 创建 Unity 服务调用方 概要 这篇博客将介绍： 创建一个简单的 Unity 场景，该场景在 Unity 中运行服务，该服务接受具有游戏对象名称的请求，并使用游戏对象在 ROS 坐标系中的姿势（位置和方向）进行响应。 创建一
一，前言 前面介绍了,机械臂使用MoveIt!实现运动控制,控制的过程和结果显示在rviz中。如果有真实的机械臂,就可以直接连接机器人实体,发布运动规划的结果,通过机械臂的控制器实现真实运动。但是大部分读者不一定有机械臂实体,那么我们也可以通过Gazebo来仿真一个机械臂。机械臂模型的创建过程已经在10.3节完成,下面将讲解如何使用MoveIt!控制Gazebo中的仿真机械臂运
一，前言 这是新的一个板块，专注于机械臂仿真的研究，上一个板块我写了关于小车，darknet_ros的yolo，机械臂这三者的融合，当然上一个板块依旧存在不少问题没解决，但是主线已经走通，时间上不允许，我只能直接开始这一板块，机械臂的运动板块。 从整体上来说，这一板块要实现的就是在狭小空间且光照较弱的环境下，让机械臂实现装配物体到指定位置的过程。 第一步，确定我们指定
由于项目需要，完成一个测试demo, 本次从dronekit中发送mavlink消息给飞控，飞控接收发来的wp信息，然后进行修改供程序使用。 首先祭出测试视频 dronekit_arudpilot_test dronekit 首先从copter.cpp中找到到对应的函数，如下图所示： 跳转进去 再次套娃，可以得到下图： 该函数中的最后一个函数 handleMessage
Github链接： https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 仿真描述 本项目的目的是在Gazebo仿真环境下显示一个基于阿克曼转向(Ackermann steering)的自动驾驶小车模型，在之前xacro模型的基础上添加Gazebo标签等，使小车模型具有重力、惯性和摩擦力等物理状态。 2. Gazebo简介 Gazebo是一款3D动态模拟器，
飞控采用mavlink消息进行数据的传输。普遍说法是，现有的mavlink消息几乎已经涵盖了所有你的能想象到的内容，完全可以覆盖多处需求。 无奈科研总是要定义一些新鲜玩意 ，所以总是有无法完全满足需求，需要自定义消息的时候。 mavlink 消息的创建，首先在common.xml文件中找到对应的message部分，在common.xml文件的最后部分， 对应复制一个message消息
ROS和Opencv的融合，感觉还是各自干各自的活，只不过中间通过cv_bridge进行链接转换下。图片（视频流）的读取，既可以采用ＲＯＳ的方式，也可以采用 opencv直接读取。方便了和ROS其他包的扩展，也就不用考虑程序结构的实现了，确实是“不用重复造轮子”了。程序代码如下： #include <ros/ros.h> #include <cv_bridge/cv_brid
Github链接： https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 模型描述 本项目的目的是创建一个基于阿克曼转向机构（Ackermann steering）的自动驾驶小车模型，该模型在之前URDF模型的基础上修改了前轮转向轴的形状与位置，修改了前端摄像头的位置和尺寸，并且添加了激光雷达和树莓派的简易模型。 2. xacro模型与URDF模型的区别
Github链接：https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 模型描述 本项目的目的是创建一个基于阿克曼转向机构（Ackermann steering）的简易四轮小车模型，该模型采用后轮双驱，而前轮在设计时选择独立转向，之后通过算法对两个前轮单独控制，模拟阿克曼转向模型。车体以简单的立方体来表示，并且在前端创建一个小立方体表示摄像头。
内容列表 1. launch文件功能 2. launch文件语法 2.1 标签 2.2 标签 2.3标签 2.4 标签 2.5 标签 2.6 标签 2.7 标签 3. launch文件使用 3.1 创建launch文件 3.2 编译launch文件 3.3 启动launch文件 3.4 节点通信可视化 1. launch文件功能
内容列表 1. 创建功能包 2. 节点编程 2.1 案例说明 2.2 TF坐标系广播器编程 2.3 TF坐标系监听者编程 3. 配置与编译 3.1 在CMaKeLists.txt中添加编译选项 3.2 编译文件 4. 话题可视化 1. 创建功能包 在ROS工作空间ROS_ws的src文件夹目录下创建一个功能包，命名为tf_lidar_t
这个章节主要讲解： 图像特征提取； 多幅图像匹配特征点； 对极几何； PNP问题； ICP问题； 三角化原理； 一. 特征点提取和匹配 工程实践需要你事先安装了opencv3； 由于opencv3中提供了由本质矩阵E 恢复R，t的接口。 opencv2和opencv3提取特征点时有些语法写法不太一样~ 用CLion打开slambook2-master的ch7工程； 其中旧
前言 在做项目的时候,不同的程序负责不同的功能.但同时他们之间又是耦合的,一个程序的运行可能依赖于另一个程序的结果.以前都是基于ROS来完成这一工作,不过个人觉得ROS太笨重了,所以一直在找Python中有没有其它的工具能够实现同样的功能.经过各种搜索,自己稀里糊涂的用Redis完成了这一功能. 关于Redis能否像ROS一般的使用,我一直抱有疑问.但是当我在github上看到这个工作时,决定
1. lambda表达式（C11） 1.1 lambda表达式的组成 [=]/*1*/ ()/*2*/ mutable/*3*/ throw()/*4*/ -> int/*5*/ {}/*6*/ capture子句 参数列表(optional) 可变规范(optional) 异常定义(optional) 返回类型(optional) 函数体 1.2 即看即用
0. 简介 对于ROS1而言，rqt和plotjuggler是我们最常用的工具，这两个工具：rqt中嵌入了很多有用的小工具，但是它需要播放离线包，没有办法对离线包进行实时的分析。而plotjuggler支持对离线bag包进行分析，但是不支持可视化的工具，这两个各有千秋。而近年来，有更多的工作开始落实在可视化上。 1. SLAMer常用的可视化开源库 opengl：Open Graph
目录 概要 创建 Unity 发布服务器 启动 Echo 监视器 创建 Unity 订阅服务器 概要 项目 Github 链接：Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub: Central repository for tools, tutorials, resources, and documentation for robotics si
安装 Unity Robotics Demo （如果使用的是该 Github 存储库提供的 Dockerfile 则不需要执行该步）将 unity_robotics_demo 和 unity_robotics_demo_msgs复制到 Catkin 工作空间下的 src 文件夹下： ROS1：从 tutorials/ros_unity_integration/ros_packages
最近1周一直研究ROS2的时间同步，翻越很多博客，很少有人使用ROS2进行时间同步的代码，无奈不断尝试与源码阅读，终于将其搞定， 为此，本博客将介绍基于python的ROS2的时间同步方法。 本博客内容结构为话题发布代码，话题订阅与时间同步代码，代码文件夹结构及结果显示图片。本博客假设2个publisher和一个scribe，同步是在scibe中完成。 一.话题发布代码 发布1为第二个发布
前言 随着元宇宙、数字孪生的大火，机器人也可以通过 VR 或 AR 的视角呈现，在虚拟空间中建立机器人的数字化模型，实现虚实结合。 接下来这个专栏将会介绍在 Unity 中使用 ROS ，初学者入门可以参考本教程。 系统环境 Ubuntu 20.04 Docker 桌面版 4.11.0 Unity 2020 Docker 桌面版安装 参考链接：Install Docke
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