0. 前言 我们都知道ROS2比ROS1好很多，就比如说： 去中心化master，ROS和ROS2中间件不同之处在于，ROS2取消了master节点。在去中心化后，各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现，各个节点都是平等的，且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。 不造通信的轮子，通信直接更换为DDS进行实现。通信采用采用DDS通信，使得ROS2的是实行、可靠性和连续性上都有了增强。
0. 前言 在使用ROS时候，我们常常感叹ROS的好用，但是在ROS开发方面，从前的我常常会拘泥于教程上的POP的开发方式，这样让我在开发相对大型的机器人程序时就倍感不适。而在19年开始我尝试着在ROS1中使用OOP的形式编程。但是我们知道ROS2和ROS1存在着差异性，所以我们不能直接套用ROS1的编程习惯去实现ROS2的编程。为此本文针对ROS2去给出一套POP和OOP编程以供各位对比。这里也
0. 前言 随着ROS在机器人行业的越来越普及，机器人领域已经和ROS密不可分，无论是单体机器人还是群体机器人。而最近大热的自动驾驶行业也是以ROS为基础进行改动和开发的，但是由于ROS1自身的不足，越来越多的企业开始转投ROS2的怀抱（当然ROS1和ROS2的编程思想类似，所以转起来还是挺方便的）。最近本人也开始转ROS2，而如何科学有效地对ROS2代码的debug调试，看了全网发现都没有合适的
大家好，我是小鱼。告诉大家一个好消息，小鱼把吃灰多年的板子卖掉了，一共卖了70块钱，然后又入手一个逻辑分析仪，准备做一个ROS2的小车，所以今天我们来使用gazebo来探索下小车。 卖出70元开发板 买入27元逻辑分析仪 gazebo其实是独立于ROS2的，不过gazebo目前最新的版本是gazebo11。 可以使用下面的指令检查版本，gazebo的生命也快要到头了，下一代名字叫ignit
0. 前言 系统要求：Ubuntu20.04 ROS安装版本: Noetic 清华源配置 sudo gedit /etc/apt/sources.list #清华源 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna
如果阅读完webots_ros2源码，到此已经接近尾声了，为何？已经入门webots和ros2了。 是否需要继续研究就看需求了！推荐阅读下文： ROS2机器人操作系统零基础快速入门 https://zhuanlan.zhihu.com/p/96940278 学完ros2基础和webots基础最多需要8+8=16小时足矣，每天学习3小时，一周搞定！ 分封就是在基础掌握之后，开始划分专业方
在前篇王者webots和ros2笔记06-王者（turtlebot3） - 古月居 (guyuehome.com)章节中，使用turtlebot进行导航任务。 如何更好导航，涉及知识点很多，但是让机器人在自己的环境中实现导航任务的前提是建国￥_￥（建立环境地图-机器人仿真环境自我认知的王国）。 这就是大红大紫的！！！ SLAM！ SLAM！！ SLAM！！！ 调试过程并不复杂，{入城-新建
在学习完成05-新建：webots和ros2笔记05-新建 - 古月居 (guyuehome.com)之后， 继续将ROS2功能包和webots仿真利器深度融合，如何做呢？导航走一个?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?_? ?
在完成04-入门：webots和ros2笔记04-入城 - 古月居 (guyuehome.com) 如果将webots丰富的机器人库和ros2结合呢？？？ 官网教程非常简洁： https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Tutorial-Create-Webots-Robot https://github.com/cyberbotics/w
系统环境 MacBook Pro M1 Parallels Desktop 17.0 Ubuntu 20.04 arm64 Ubuntu 20.04 amd64 完全可以参考本教程。 ROS2 foxy 安装 从源码安装 ROS2 foxy（可跳过） 通过源码，可以安装最新的发布版本。 参考网址：https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-In
在完成03-解析：webots和ros2笔记03-解析 - 古月居 (guyuehome.com) 本文通过一个移动机器人案例入门webots和ros2吧，这里以官方教程epuck为例介绍。 参考链接：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki/Tutorial-E-puck-for-ROS2-Beginners 这个教程适用于仿真的epuc
在完成02-启程：webots和ros2笔记02-启程 - 古月居 (guyuehome.com) 那么会思考两个机械臂拿起易拉罐的过程是如何实现了。 简要分析一下： launch（armed_robots.launch.py）： import os import launch from ament_index_python.packages import get_package_share_di
看完01-资料篇：webots和ros2笔记01-资料 - 古月居 (guyuehome.com) 是不是有点冲动，想跑一个案例看看效果如何呢？ 开始吧。 成功 失败 安装包安装有两种方式，如果是linux就非常方便，使用如下命令就可以了。 sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-webots-ros2 其中，$ROS_DISTRO为ROS2版本号，如foxy
webots版本2020b1+ros2版本foxy，案例可以在windows和linux下使用。 roswiki：http://wiki.ros.org/webots_ros2 github：https://github.com/cyberbotics/webots_ros2/wiki 版本号对应（只列最新两版本）： webots 2020b1 - ros2 foxy 202010 - we
ROS2_Foxy学习4——常用工具 1 rqt 1.1 安装 1.2 rqt_graph 1.3 rqt_console 2 launch file 3 ros2bag 1 rqt 1.1 安装 不同的版本 安装方式不同。 # apt2.0 Ubuntu 20.04 and newer $ sudo apt update $ sudo apt install ~nros-
ROS2_Foxy学习3——核心概念 A series of core ROS 2 concepts that make up what is referred to as the “ROS (2) graph”. 这部分将介绍组成ROS2图的各个核心概念，包括节点、话题、服务、参数、动作。Graph展示了机器人系统内部各部分配合运行的过程。 1 node 节点 一个完整的机器人系
ROS2_Foxy学习2——环境配置 1 配置环境变量 2 检查环境变量 1 配置环境变量 使用ROS前需要配置ROS2的环境变量，方式是通过ROS2安装文件的setup.bash：对于二进制文件安装和编译安装，bash文件所在位置不同。 # 二进制文件安装 $ source /opt/ros/foxy/setup.bash # 编译安装，在install文件夹内 $ source ~
前言安装安装环境：基于树莓派4B与Ubuntu20.04 mate所遇问题 前言 1、关于ROS2.0的发布背景、优势等，可以参考古月居的ROS2探索总结系列。 2、相比于ROS1，ROS2的特点主要有以下几点： （1）跨平台 支持构建的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS等。 （2）DDS ROS2取消了master机制，取而代之的是DDS（Data Distribution
文章目录① 介绍② 同步调用死锁③ 异步调用④ 总结① 介绍本指南旨在警告用户与Python 同步服务客户端 call()API相关的风险。在同步调用服务时，很容易错误地导致死锁，因此我们不建议使用call()。 官方虽然提供了demo，但是还是不推荐使用，建议避免同步调用，所以本指南还将介绍推荐的替代方法异步调用（call_async()）的功能和用法。 C++服务调用API仅在异步中可用，因此
文章目录 ① 背景 ② 前提 ③ 任务 Ⅰ通过launch启动/管理多个节点 1. ROS2的launch系统 2. 写一个ROS2 launch文件 3.python 包 4.c++包 5.写一个launch文件 6.用法 7.ros2 launch的概念 8.文档 Ⅱ 通过命令行传递参数 1.名字重定向 示例： 2.日志配置 3.
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