编译选项有很多，这里列出一些常用的编译选项设置，并说明作用。 指定使用的C++版本 set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) 可以根据需求设置11, 14, 17, 20等等C++版本。 设置编译选项 add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -Wno-unused-parameter -g) 告警选项：
我们使用backward_ros功能包来快速实现用GDB调试ROS2程序。 backward_ros功能包介绍 backward_ros功能包是对backward-cpp包的ROS2封装，以便可以简单快速地使用GDB工具。 backward-cpp包的介绍可以查看其仓库： https://github.com/bombela/backward-cpp 使用backward_ros功能包实
编译完ros2程序后，我们会发现install目录下有两个脚本local_setup.bash 和 setup.bash。执行程序前，通常需要source一下install目录下的脚本，以便环境变量准备就绪。这样ros2 run和ros2 launch就能找到对应的执行文件和依赖。 下面的内容是从setup.bash中截取出来的一段。可以发现它会先source一下/opt/ros/galacti
BehaviorTree.CPP是一个开源的C++行为树库。在游戏领域，行为树已经比较流行了。主要用于维护游戏角色的各种动作和状态。但在机器人领域还很少使用的。Navigation2中引入了行为树来组织机器人的工作流程和动作执行。 行为树是树状的结构，它的逻辑流程是由xml文件描述的。我们可以用其配套的工具Groot来可视化行为树。如下图所示： 行为树本身并不具体实现机器人的执行内容，它只
Navigation2整体架构 注意：下面的解释说明是以Navigation2 v1.0.12来进行的。其对应的ROS2版本为Galactic。 Nav2具有下列工具： ● 加载、提供和存储地图的工具（地图服务器Map Server） ● 在地图上定位机器人的工具 (AMCL) ● 避开障碍物从A点移动到B点的路径规划工具（Nav2 Planner） ● 跟随路径过程中控制机
仿真系统简介 机器人的开发需要很多的测试。而测试就需要搭建场地。测试项目一多，需要的场地的形式也会更多。搭建这样的场地不仅成本高，耗费的人力和物力都相当可观。有些场景在真实环境中不容易出现，但却可以在仿真环境中制造出来。 通过对静态环境的模拟和动态环境的模拟，仿真系统可以帮助开发人员和测试人员触及到很多长尾的情况。而做到这些的代价要比在真实环境中的测试低很多，效率也更高。不管是服务机器人领域还
新一代的turtlebot终于来了。[撒花撒花] turtlebot是开源的低成本移动机器人平台，希望以低成本的方式帮助更多的开发者学习实践机器人技术。 这次发布的TurtleBot 4共有两个版本：TurtleBot 4 Standard和TurtleBot 4 Lite。 它们是以iRobot Create3作为移动底盘，配备了OAK-D摄像头和2D激光雷达。计算平台是Raspber
运行一个示例 安装依赖 sudo apt-get install ros-galactic-turtle-tf2-py ros-galactic-tf2-tools ros-galactic-tf-transformations pip3 install transforms3d 运行示例 在不同的命令窗口中运行下面的命令 启动小乌龟窗口 ros2 launch turtle
不知道阅读本篇文章的你有没有被环境配置搞的焦头烂额过？ 想要验证一个功能包，但却需要安装各种依赖。装就装吧！但是安装的依赖可能更新本机中的一些配置或软件版本，导致过去可以运行的软件这么折腾一下后就不能再运行了。 这时可能又后悔又懊恼。严重的可能要重新安装电脑系统。 本文描述了一种在Docker环境中开发和调试ROS程序的方法。旨在解决环境配置和软件依赖给我们带来的困扰。 我们使用Docke
ROS2最新的5年长期支持版ROS 2 Humble Hawksbill 发布了。它是第一个运行在Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)上的版本。 介绍文章： https://discourse.ros.org/t/ros-2-humble-hawksbill-released/25729 ROS2 Humble Hawksbill版本新特性： https://
launch 文件 launch文件可以同时配置和启动多个ros节点。ROS2中的launch文件可以用Python、xml、yaml来写。 但ROS2中的Python launch文件更为灵活，功能也更加强大。可以用它执行一些其他的任务（比如新建目录，配置环境变量）。所以官方推荐的是使用python来写。而launch文件一般会放在功能包中的launch文件夹下面。如果想感受一下各种方式写l
这篇文章着重介绍自定义ROS2类型数据时，我们可以使用哪些基础类型。这也是我之前困惑的一个问题。所以这里简单汇总说明一下。关于消息、服务和动作接口的使用说明，请查看本次推送的第一篇推文。 自定义msg示例 定义msg数据和在C++中定义一个结构体是一样的。只是类型名称有些区别。然后不需要加分号。 Header header float64 circle_x float64 circle_
本文介绍ROS2中话题和服务的内容。并配合示例代码来实践以便加深理解。 安装依赖 安装相应的工具： colcon 编译工具安装 sudo apt install python3-colcon-common-extensions git 设置colcon_cd，方便用colcon_cd 包名 快速打开到包的目录。需要在工作空间目录下使用，其他路径下使用会出现卡住的情况。 echo "
ROS2养成计划（一）发展历程和开发环境安装 ROS发展历程介绍 2006 年，无比好奇的一群人走在一起，组建了一个机器人研究实验室：柳树车库（Willow Garage） 2010年5月26日，人类历史上第一个机器人毕业典礼在硅谷这条蜿蜒的柳树街68号的小路旁，临时搭建的一座帐篷中举办。 四年思考的三个问题： 第一：为什么人类需要机器人？ 斯科特·哈森的答案是：机器人可以帮助
在安装和配置ROS的过程中，经常会遇到类似这样的报错： curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 16 ms: Connection refused 解决办法如下： 1. 登录网站：https://www.ipaddress.com 2. 在打开的网站中将“raw.githubus
Plotjuggler简介 PlotJuggler是一个类似于rqt_plot的基于Qt的数据可视化工具。但PlotJuggler拥有更强大和好用的功能。你可以导入文本文件让它显示文本文件中的数据。你也可以导入ros的bag包，它能自动解析bag包中的数据。并可以回放bag包的数据，然后用Rviz来显示数据。PlotJuggler的功能有很多，这里只介绍几种我常用的功能。应该足以应付日常的机器人
ROS2 中代码的更新与维护方法 安装vcs sudo apt-get install python3-vcstool 下载代码 #在ros2_ws目录下运行，代码会存在src目录下（以ros2仓库作为示例） mkdir -p ros2_ws/src cd ros2_ws vcs import src < ros2.repos 更新已经下载的代码 #在ros2_ws
ROS2的通信中间件换成了DDS。这让我们可以精准地控制节点间的通信质量。通信效率也迎来了一次大的提升。 但是… 但是… 一个不小心，看到了类似这样的报错信息： [WARN] [1644578813.965216245] [subscriber_qos_obj]: New publisher discovered on topic '/qos_test', offering incompa
下面的操作是基于galactic 代码下载 #安装git和编译工具 sudo apt-get install git python3-vcstool build-essential python3-colcon-common-extensions mkdir -p turtlebot3_ws/src cd turtlebot3_ws/ #下载turtlebot3代码 git cl
Costmap_2d 的插件 Costmap_2d 的插件都是继承于CostmapLayer。具体的关系如下图所示： StaticLayer StaticLayer内主要是通过接收map_server发布的地图话题来加载静态地图的。所以StaticLayer内是可以在线更改静态地图的。 ObstacleLayer ObservationBuffer ObservationBuffer
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