玩机器人嘛，通讯肯定是少不了的。 驱动板之间的数据处理、ROS系统和驱动板之间的通讯、ROS系统与ROS系统之间的通讯，归根结底其实就是三类——硬件与硬件的通讯、硬件与软件的通讯、软件与软件的通讯。 这里我不讲ROS，这里我会将一些通讯方式和ROS的进行对比，来为大家分享我的一些理念问题。 这里我们先来区分一个概念——通讯方式和通讯协议。 通讯方式呢，就是通讯方式！比如什么串口啊、IIC啊、SP
1.首先不插入摄像头，使用lsusb查看usb设备2.插入摄像头，再次使用lsusb查看usb设备，多出来的即为摄像头3.使用如下指令查看接口信息 lsusb -d 05a3:9230 -v | grep "14 Video" 4.如果看到有这些14 video相关的返回项则说明是uvc_camera
马上十月份左右就开始电赛啦，我之前参加过两届电赛，但是万年省二……今年的电赛应该是参与不了了抽了几天的空，大概五天的时间，写了一点点TI单片机的底层程序，在码云上啦，代码地址 首先去获取资料 官网得到的资料我跟代码一起放到码云上，在tool文件夹下面。 我手上的是一块LaunchPad 评估套件，芯片是tm4c123gh6pm，先上官网找资料。在索引栏直接搜索tm4c123gh6pm，可以找到点进
QtXlsx使用及安装 Qt操作excel文件 前言: QtXlsx库 来到古月居的第一篇博客以Qt开始吧，这篇博客主要介绍QtXlsx的使用及安装，为后续的一个小项目做个铺垫，这里提前预报一下后续的一个小项目，做一个软件操作界面，其中账号密码的存取准备采用excel作为数据库存储。 QtXlsx库在Qt中用来操作Excel文件，可以跨平台使用，也就是说你在Linux下没有Micr
树莓派嘛，玩ROS的接触还是很深的！ 没啥别的原因，便宜！相比其他的，树莓派的性价比算是相当高的！ 记得前几年玩树莓派的时候，第一个接触到的树莓派系统是Ubuntu Mate，那时候还是树莓派3B，古月老师的课程刚出。 我的Linux系统学习，就是从玩树莓派开始。很多初学者觉得ROS难，至少30%的人是因为不熟悉Linux系统造成的，所以别着急，玩玩树莓派，用树莓派编程点个灯，等熟悉了树莓派，熟悉
前言 大家好，我是Alliance战队的成员。鉴于今年（2021年）我们学校是举办方之一，为了战队能正常调试各个兵种机器人模拟真实赛场，因此在队长的安排下负责搭建官方提供的裁判新系统抢鲜版(2020)。但是官方给的说明很有限，且网上找不到几篇相关文献，唯一找到一篇是robomaster机甲大师：裁判系统服务器搭建入门但是按照这篇文章的方式搭建会出现MySQL连接失败的情况，在我多次找Bug后终于总
ROS下载缓慢 如果是在国内安装，建议在安装之前先配置国内的镜像源，在软件和更新进行更改即可 参考：Ubuntu18.04下安装ROS 由于没有公钥，无法验证下列签名 安装ROS时报错： W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17
有的时候gazebo会出现进程崩溃的现象，比如exit code 255、134等，表现如： [gazebo-1] process has died [pid XXXXX, exit code 255 …… 在有些情况下，gazebo在出现进程崩溃后自主终止进程有困难，或者人为终止进程后gazebo进程终止耗时长或者不响应，都会直接影响后续gazebo的重新启动，这时只要进行的操作就好了（一般都是
在自动化领域，我们经常会有一些设备人为无法去进行操作，比如高压闸门、具有腐蚀性的的液体阀门等等。通常情况下，我们会使用电脑软件去控制这些设备，通过运行在PC端的上位机软件+单片机的方式来实现。 项目需求 设计一款控制器，该控制器有四个继电器。我们需要通过电脑端的软件来实现对继电器的控制。 需求分析 在这个需求当中，我们需要设计的有两部分组成
0. 前言 在深入剖析了Ceres、Eigen、Sophus、G2O后，以V-SLAM为代表的计算方式基本已经全部讲完，但是就L-SLAM而言我们还差一块，那就是PCL、GTSAM点云计算部分我们还没有详细的去写，正好就这个时间，我想把这块坑给填完，来形成一整个系列，方便自己回顾以及后面的人一起学习。 1. PCL系统认知 PCL（Point Cloud Library） 是在吸收了前人点云相关研
1.介绍 Qt是使用最为广泛的编写上位的IDE,相对于MFC和C#,它具有更好的兼容性.不仅适用于Windows、Linux、MacOS三大PC操作系统,而且还可以在安卓端运行.在实际使用过程中,我经常在Windows和Ubuntu下切换,没有出现任何报错,这个优势是其他两种方式所不具备的. 学习的时候最好参考官方文档,之前看过《Qt5编程入门》,完全不推荐,算是给大家踩雷了.比较好的学习方法是先
这篇讲讲稳定性，经典控制理论中的稳定性主要都是指BIBO稳定性，这是由传递函数自身反映系统的能力决定的。这里也从微分方程和非线性系统的角度分析了，平衡态稳定性和运动稳定性。 控制系统的稳定性（stability）是控制理论和工程中一个核心概念，是控制系统正常工作的基本前提之一。所谓稳定性，就是指系统在平衡状态下如果受到一定程度的扰动而偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后仍然能恢复到原有平衡状态的
第一步：下载和安装 在win10使用Vmware搭建Ubuntu16.04虚拟机，然后下载ORB-SLAM2源码，源码链接https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2。另外，若想成功运行需要其他的附件包，包括： 1.C++11或者C++ 0x编译器 2.Pangolin： https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin 3.Ope
0.引言 机器人的研究已经有了长足的发展,所有的机械劳动理论上都可以被机器人代替,从现在日益成熟的工业机器人和移动机器人身上,我们似乎有看到了曾经发生在计算机系统的历史正在重演:从中央机过渡到工作站,再到现在的PC机和手持设备.在过去,机器人笨重且昂贵,而且用不易挪动的大型计算机来控制,二者之间的联系往往依靠电缆.而今天,我们可以借助众多执行器和传感器的选择,通过低廉、小巧的板载嵌入式计算机系统进
本文记录一个古老的error，仅供参考。 出现error时的配置：ubuntu 16.04，GeForce GTX 1070OGRE是gazebo使用的三维图形渲染引擎（直到现在的ignition仍在使用），我曾经在某次使用roslaunch启动gazebo时遇到过一个相关error： （非本机原始error信息，以下摘自网络相同错误的信息） gzserver: /build/ogre-1.9-m
经典控制是基于传递函数(transfer function)这一数学模型进行LTI系统分析和设计的。本篇从卷积(convolution)开始论述，对传递函数的一些重要概念和性质进行回顾。理解传递函数在后续经典控制学习中尤为重要。 关于传递函数以及零极点各自的作用，就目前来讲只需要点到为止。在没有学习频域分析前，多数初学者是记不住这些麻烦的规律的。 本篇主要内容： 卷积与LTI系统响应 从Lap
今天和小伙伴想共同维护一个仓库，于是我们尝试了collaborator这种方式，从发起者的角度来说，就是在仓库的设置中将我设置为collaborator，然后系统会给我发送一个邀请的邮件，当我点了同意以后，我的github界面就会出现这个仓库。 但是注意，这里的出现的意思是，只是出现，并不是fork的，也就是说在你自己的github中是找不到这个仓库的。这篇博客就是以collaborator的角度
stm32是由STMicroelectronic公司开发的32位微处理器集成电路.其内核是Arm的Cortex架构.I/O口众多,功能强大.没有一个飞控系统是不可以用一个stm32解决的,如果有,那就用两个◉‿◉ 1.一款实用的开发板 “工欲善其事，必先利其器”想把单片机学好，拥有一块开发板是必不可少的。很多程序仿真检查不出错误，只有烧入到开发板上才能看到对不对，某宝上面有很多，推荐STM32F1
微分方程（Differential Equation）是描述一个动态系统的时域数学模型，我们借此来间接研究系统的行为。微分方程的性质和解结构，与系统的响应特点有本质上的联系，这点需要在进行以传递函数为主的频域模型讲解前说明。 本文探究三个方面，ODE与LTI系统响应的关系，以及线性化的方法与合理性。后者是本文的重点内容。文中多次出现系统响应，系统输出，解轨迹都是指对应微分方程的解。 微分方程有
我跳过了关于控制的一些绪论和历史，相信许多教材的开头都比我讲的好。我在本文简单讲讲控制问题的基本分类。待学完经典控制理论，回过头来看如何用学过的工具来解决这些问题。 我会把许多名词以及英语一起写出来，为了让大家适应英语，第一次出现后，我之后会渐渐完全用英语代替。 控制系统在我们身边随处可见。 我们说最常见的case case1：过马路时的交通信号灯不断交替更换，帮助车辆和人顺利通行，这背后就存
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