学习笔记 - 古月居

PX4 Position_Control RC_Remoter引入

PX4飞控位置环控制中如何引入遥控器的控制量, 本文基于PX4 1.12版本, 相比于之前的版本, 多引入了Flight Task这么一个模块. 省流总结遥控器的值通过_flight_tasks.update() —>_velocity_setpoint 通过 _flight_tasks.getPositionSetpoint() —> setpoint 通过_c

PX4 运动控制 C++学习笔记位置控制

Chasing中的小强
5 天前
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Qt网络编程——TCP

1. 概念 TCP（Transmission Control Protocol, 传输控制协议）是一个用于数据传输的底层网络协议。 TCP 是一个面向数据流和连接的可靠的传输协议。 2. 服务器 tcpserver.pro QT += network QT += network 复制 server.h #ifndef SERVER

qt TCP 软件开发网络编程界面设计

MechMaster
5 天前
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ArduPilot之遥控器数据读取

写在前面的话：近日，有小伙伴反应在dronekit中采用channel.override没有效果，因此抽个空看了一下ardupilot代码中遥控器的读取代码。首先，遥控器的读取在copter.cpp中完成，如下图所示：可见读取的频率为100Hz, 接着跳转进去，可以得到:再次进行跳转可得：跳转update()函数进去这个地方需要说明一下：上图画圈的地方可以看出 radio_in 来

MAVLink 遥控 C++ArduPilot

Chasing中的小强
6 天前
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Qt一个进程运行另一个进程

1. 一个进程运行另一个进程 Qt 的 QProcess 类用来启动一个外部程序并与其进行通信。使用 start() 函数运行一个进程，之后 QProcess 进入 Starting 状态；当程序已经运行后，QProcess 就会进入 Running 状态并发送 started() 信号；当进程退出后，QProcess 重新回到 NoRunning 状态并发射 finishe

qt 软件开发 QProcess 进程

MechMaster
6 天前
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Qt进程间通信

1. 进程间通信的方法 TCP/IPQt Network提供了众多的类来实现网络编程。共享内存QSharedMemory是跨平台的共享内存类，提供了访问操作系统共享内存的实现。它允许多个线程和进程安全地访问共享内存片段。此外，QSystemSemaphore可用于控制系统的共享资源的访问以及进程间通信。 D-BusD-Bus模块是一个Unix库，可以使用D-Bus协议来实现进程间通

内存共享 qt 软件开发进程通信

MechMaster
6 天前
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Qt线程相关问题

线程的相关概念非常庞杂和抽象，好多地方搞不懂，但是还是一字不落的写下来，以便今后常常查看，总会搞清楚的。 1. 使用QThread启动线程 1.1 相关概念 Qt中的QThread类提供了与平台无关的线程。一个QThread代表了一个在应用程序中可以独立控制的线程，它与进程中的其他线程分享数据，但是是独立执行的。相对于一般的程序都从**main()**函数开始执行，QThread

经验分享多线程 qt 软件开发 QThread

MechMaster
2022-12-01 11:38
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PX4_jmavsim仿真之问题解决篇

1.安装鼠标，键盘同步软件Synergy而导致在linux中删去了部分ros包。2. 尝试使用mavsdk与PX4进行通信需要一个仿真环境。于是尝试采用PX4自带的仿真环境jmavsim。遇到的问题： Inconsistency detected by ld.so: dl-lookup.c: 111: check_match: Assertionversion->fi

建模仿真无人机 PX4 学习笔记 jmavsim

Chasing中的小强
2022-12-01 11:37
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Qt窗口部件——对话框QDialog

内容列表 1. 模态和非模态对话框 2. 多窗口切换 2.1 信号和槽 2.2 练习信号和槽例程 2.3 自定义对话框 3. 标准对话框 3.1 颜色对话框 3.2 文件对话框 3.3 字体对话框 3.4 输入对话框 3.5 消息对话框 3.6 进度对话框 3.7 错误消息对话框 3.8 向导对话框 4. 资源下载 1. 模态

经验分享 qt 软件开发对话框

MechMaster
2022-11-30 12:29
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apm-ros-optitrack初步尝试

本文记录采用ArduPilot固件，室内optitrack环境下飞行实现中遇到的一些问题在apm/mavros仿真中，总是出现mavros/state 显示 not connected。在实际的操作中，则是显示连接的。目前的效果是 motive 通过vrpn数据送给树莓派，然后映射成vision_pose/pose给飞控，通过修改set origin可以得到融合后的local_posit

ROS Python ArduPilot Optitrack

Chasing中的小强
2022-11-30 12:27
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现代控制理论之 LQR控制

clear,clc; % 系统参数 m=2; g=9.81; I=1; L=0.5; % 状态空间模型 A = [0 1 0 0; 0 0 -m*g*L^2/I 0; 0 0 0 1; 0 0 m*g*L/I 0] B = [0; (I-m*L^2)/(I*m); 0; L/I] C = [1 0 0 0;

MATLAB 经验分享控制理论 LQR

罗伯特祥
2022-11-30 12:23
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四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|Adams仿真|Simulink仿真|基于CPG的四足机器人Simulink与Adams虚拟样机|源码可直接执行|绝对干货！需要资料及指导的可以联系我！

内容列表基于CPG的四足机器人Simulink与Adams虚拟样机系统搭建教程摘要 1. 四足机器人相关资料及文献 2. 四足机器人结构设计及方案对比 2.1 四足机器人关节布置方式 2.2 侧摆、髋、膝关节驱动方式 2.3 仿生四足机器人的机械设计模型 2.4 简要的运动学分析与姿态角分析 3. Adams虚拟样机配置 3.1 Adams环境搭

MATLAB 四足机器人建模仿真 C++技术前沿

Ezekiel Mok
2022-11-30 12:22
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MATLAB - Modbus TCP客户端的使用

函数列表函数说明 modbus 创建MODBUS对象 read 从MODBUS服务器读取数据 write 对连接的MODBUS服务器执行写操作 writeRead 在单个MODBUS事务中对一组保持寄存器执行写然后读操作 maskWrite 在保持寄存器上执行掩码写入操作 instrhwi

MATLAB 运动控制经验分享 TCP modbus

罗伯特祥
2022-11-30 12:18
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MATLAB - 传递函数及状态空间等模型的建立

主要通过MATLAB控制系统工具箱的内置函数实现。 1. 简单传递函数栗子1： >> num1=[25]; >> den1=[1 1 25]; >> G1=tf(num1,den1) G1 = 25 ------------ s^2 + s + 25 Continuous-time tran

MATLAB 经验分享传递函数控制理论状态空间

罗伯特祥
2022-11-29 10:35
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Simulink —— Switch判断及If模块的使用

1. Switch 参考文献： Simulink switch模块的使用方法对于Switch Case与If使用类似，具体可参考这篇博文：Simulink学习——switch-case语义的实现（switch-case子系统） 2. If及If Action Subsystem Number of inputs：输入端口的数目 If expression：

MATLAB Simulink 经验分享 Switch

罗伯特祥
2022-11-29 10:33
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MATLAB —— 曲线拟合

内容列表法1：多元非线性回归方法法2：cftool拟合工具箱法1：多元非线性回归方法 scatter(unnamed(:,1),unnamed(:,2),10,'r','filled') myfunc = inline('beta(1).*sign(x)+beta(2).*x','beta','x'); beta0=[0.5,0.5]'; beta=nlin

MATLAB 曲线拟合工具箱经验分享

罗伯特祥
2022-11-28 11:46
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MATLAB中定时器Timer的使用

使用方法具体参考官方文档：传送门1-timer 类传送门2-计时器回调函数传送门3-使用计时器安排命令的执行四种定时模式： sigleShot：只执行一次，故Period属性不起作用，其他模式都可以执行多次 fixedDelay：上一次TimerFcn执行完毕时刻到下一次TimerFcn被加入队列时刻之间的间隔 fixedRate：

MATLAB 经验分享定时器 Timer 定时回调

罗伯特祥
2022-11-28 10:10
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MATLAB - 数字信号包络线的求取

函数： %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % 返回输入序列x的上下包络线，作为其解析信号的大小。 % % x的解析信号是利用希尔伯特实现的离散傅里叶变换得到的。 % % 这个函数首先移除x的均值，然后在计算包络线之后再把它加回来。 % % 如果x是

MATLAB 信号处理数字信号包络线

罗伯特祥
2022-11-28 10:02
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解决 dpkg 安装出错后的 Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1) 错误

前言在使用 dpkg -i 安装.deb软件包的过程中，会出现安装失败的可能。之后无论用 sudo apt install -f or sud apt autoremove 等常见的修复命令都是无效的。网络上很多解决方案都直接给出需要运行的命令，不分析原因也不说明理由。我从来不尝试这样的解决方案，除非我自己知道或是只能死马当活马医。不过针对Sub-process /usr/bin/dpkg

linux 经验分享 dpkg

持久决心
2022-11-23 09:47
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SLAM本质剖析-Boost之Geometry函数大全(二)

4. 点云处理 4.1 add_point 将一个点添加到另一个点 4.2 add_value 将相同的值添加到点的每个坐标 4.3 assign_point 用另一个点指定一个点 4.4 assign_value 为点的每个坐标指定相同的值 4.5 cross_product 计算两个向量的叉积 4.7 divide_point 将一点除以另一点 4.8 divide_

Boost 个人笔记 geometry

敢敢のwings
2022-11-22 10:38
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细品波士顿动力SpotMini-6

本章是细品Spot最后一部分，后续会重新针对各个细节完善1-5章中的相关内容 6 电气系统 Spot前后两部分采用了两个独立的控制单元：前后两侧腿分别由两部分载板和两个PC进行控制，中间则采用了高速总线，从下图可以看到前后两部分模块除了部分硬件接口资源不一样外，大部分功能是重叠的特别是腿部的驱动和相机接口： 6.1尾部模组 Spot的尾部模组具有两个

四足机器人波士顿动力机械设计硬件电路 SpotMini-6

华北舵狗王
2022-11-22 09:22
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