jetson nano + ubuntu 18.04+128G TF 值得一说的是，本篇同样适合jetson TX1与TX2。 1.下载库 wget http://www.coin-or.org/download/source/Ipopt/Ipopt-3.12.9.tgz tar xvzf Ipopt-3.12.9.tgz 2.下载第三方包 cd ~/Ipopt-3.12.9/Thir
NVIDIA Jetson TX2 编译并启动ttyACM模块 平台： TX2 L4T 27.1系统：ubuntu 16.04传感器：hokuyo UTM-30LX laser 有两个TX2，第一个连上hokuyo激光时，直接就能识别ttyACM。当用另一台TX2读取hokuyo UTM-30LX 激光的数据时，运行ls -l /dev/ttyACM*时发现，TX2的串口并没有识别hokuyo。
Qt QTreeWidget 新建一个Qt Widgets Application，拖拽一个Tree Widget 到 ui 界面上，最后实现的效果如下： 添加代码 //test.h //在头文件里添加两个公用函数还有一个槽函数的声明 #include <QTreeWidgetItem> public: void initTreeWidget(); void upda
一般来说著名的linux系统基本上分两大类： RedHat系列：Redhat、Centos、Fedora等 Debian系列：Debian、Ubuntu等 RedHat 系列 常见的安装包格式 rpm包,安装rpm包的命令是“rpm -参数” 包管理工具 yum 支持tar包 Debian系列 常见的安装包格式 deb包,安装deb包的命令是“dpkg -参数” 包管理工具 apt-ge
A. 标准层 Static Map Layer:为了做全局规划，机器人需要一个超越其传感器的地图，以了解墙壁和其他静态障碍物的位置。 静态地图可以先用SLAM算法生成，也可以从架构图中创建。 当层接收到地图时，updateBounds方法将需要返回覆盖整个地图的边界框。 然而，在随后的迭代中，由于它是静态的，所以绑定框的大小不会增加。 在实践中，静态地图一直是全局代价图的底层，因此它将其值直接
PID 控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式，P 代表比例，I 代表积分，D 代表微分，从这些名词中可以看出，PID 控制是基于数学中一项重要的分支：微积分学为基础的数字化自动控制方式，它以传感器采集的数据作为输入源，按预定的 PID 参数根据特定的公式计算以后输出控制。 案例一： 一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力，让其凭借惯性滑行到月台位置。 假如设置火车以 100km/
@[toc] 一、简介 PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况，这几种情况如下： (1)点云数据密度不规则需要平滑。 (2)因为遮挡等问题造成离群点需要去除。 (3)大量数据需要进行下采样( Downsample)。 (4)噪音数据需要去除。 对应的方法如下： (1)按具体给定的规则限制过滤去除点。 (2)通过常用滤波算法修改点的部分属性。 (3)对数据进行下采样， 原始测试点云 二、点
问题 把模型放到home目录下的~/.gazebo中,gazebo就会自己找到模型的路径,自动链接. 但是常常我们的project在不同的平台运行时依然需要重新将模型拷贝一次,我常常会觉得很苦恼,直接在同一个project中会带来很大便利. xml设置 在ros工程中有一个package.xml的文件,可以设置gazebo Mod
PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版) 本文将自己在点云处理过程中，遇到的一些常用的具体方法进行总结，不介绍点云数据处理的基本概念，主要是处理过程中的代码总结，以及参考案例。 1. 点云数据类型转换: ROS msg, PCLPointCloud2, PointXYZ三种数据类型之间的转换。
使用eigen库进行空间变换 在三维空间中，常常需要变换当前机器人的位姿计算定义的绝对坐标系和当前机器人所处相对坐标系之间的关系。而主要的变换则是平移和旋转，有时候可能需要尺度变换，那么就可以描述为： Transform<float,3,Affine> T = Translation3f(p) * AngleAxisf(a,axis) * S
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