注：1：此为永磁同步控制系列文章之一，应大家的要求，关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶，大家可以直接去主页里面查阅，希望能给大家带来帮助，谢谢。2：矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充，也放在主页了，请大家查阅。 3: 掐饭一下，也做了一套较为详细教程放在置顶了，内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略，也将滑模，MRAS等无速度控制课
本文是IIR数字滤波器设计，如果需要了解模拟滤波器或者FIR的内容，可以看我写的另外两篇博客，如下： 1.巴特沃斯模拟滤波器（低通，高通，带通，带阻）设计-MATLAB实现 3.MATLAB实现有限脉冲响应数字滤波器（FIR） 1. 基础知识介绍我们首先明确一个知识（这个非常重要）： 某正弦信号，频率为50Hz这意味着 信号的模拟频率 f = 50 (Hz)，注意它的单位是Hz 信号的表达式为
今天来整理一下弱磁控制，之前做过基于超前角的弱磁，今天来做做计算法的弱磁。首先还是夯实一下基础概念，好多都忘记了。 1、弱磁扩速理论PMSM 弱磁控制的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。当他励直流电动机端电压达到最大电压时，只能通过降低电动机的励磁电流，在保证电压平衡的条件下，使电机能恒功率运行于更高的转速。但永磁同步电机的励磁由大小恒定的永磁体产生，只有增大定子电流直轴去磁分量来削弱气隙磁场，
本文是模拟滤波器设计，如果需要了解数字滤波器的内容，可以按顺序看我写的另外两篇博客，如下： 2.MATLAB实现无限脉冲响应数字滤波器（IIR） 3.MATLAB实现有限脉冲响应数字滤波器（FIR） 目录1. 基础知识介绍2. 函数介绍2.1 buttord - 求解滤波器的阶数N和3dB截止频率wc2.2 butter - 求解N阶滤波器的具体参数B和A，求解完B和A后滤波器就设计完成了。2.3
**注：1：此为永磁同步控制系列文章之一，应大家的要求，关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶，大家可以直接去主页里面查阅，希望能给大家带来帮助，谢谢。2：矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充，也放在主页了，请大家查阅。3: 恰饭一下，也做了一套较为详细教程放在置顶了，请大家查看^_^** 1 弱磁扩速理论 PMSM弱磁的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。
注：1：此为永磁同步控制系列文章之一，应大家的要求，关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶，大家可以直接去主页里面查阅，希望能给大家带来帮助，谢谢。2：矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充，也放在主页了，请大家查阅。 3: 恰饭一下，也做了一套较为详细教程放在置顶了，请大家查看^_^ 1 永磁同步电机在dq坐标系上的数学模型（为什么要解耦）（参考论文在文章最下面）
注：1：此为永磁同步控制系列文章之一，应大家的要求，关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶，大家可以直接去主页里面查阅，希望能给大家带来帮助，谢谢。2：矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充，也放在主页了，请大家查阅。3: 恰饭一下，也做了一套较为详细教程放在置顶了，内含基本双闭环、MTPA、弱磁、三闭环、模糊PI等基本控制优化策略，也将滑模，MRAS等无速度控制课题
机器人运动学库KDL安装及使用引言原理安装PyKDLpykdl_utils使用实验 引言首先得到的工具坐标系净接触力向量，然后乘以工具坐标系到末端坐标系的旋转矩阵，得到末端的净接触力向量。然后将末端的力乘以阻尼矩阵（假设解耦），得到末端的速度向量。因为得到的速度向量还是在末端坐标系下的（这里可以考虑先转到基坐标系下再得到速度向量？），因此为了达到控制关节速度的目的，需要首先将末端的速度转换到基坐标
*课程资料请到微信公众号“古月居”后台回复“仿真控制资料”获取 该课程已开通专门交流答疑区，点击这里，发帖提问交流 课程目的 PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 本课程通过嵌入式STM32单片机控制电机来引入PID控制
嗨伙计们，由于个人学习工作等原因沉寂了大半年，忙碌好不容易暂告一段落，今天罗伯特祥终于又和大家见面了！ 前段时间，有好多网友email我问Elmo的Platinum Maestro运动控制器中modbus通信的问题，今天呢就系统的跟大家一起聊聊这件事儿。（多图预警） 1. modbus的扯谈 首先明确Modbus是干啥的，它其实就是一种工业现场总线协议标准，属于应用层报文传输协议，包括ASCI
写在前面 之前我已经写了如何利用STM32CubeMX实现配置STM32F103C8Tx芯片，传送门在下面STM32CubeMX配置STM32F103C8Tx芯片制作串口数据管理器那么这篇博客将分享基于应答式的串口管理器的数据收发方案，在之后的内容中将STM32F103C8Tx串口管理器简称为103 流程图 效果展示 拨片架往右移动然后拨片拨取货物拨片架往左移动然后准备拨取货物 测试环境以及结果
自研机器人协调控制系统（3）——遥控篇前言背景系统部分协调动作介绍站定摇摆固定身体摆臂身体跟随摆臂身体配合双手自动移动长颈龙模式自动转向部分遥控按键表 这是视频链接: 自研机器人协调控制系统（3）——遥控篇.前言背景前两次视频虽然展示了这套“协调控制系统”具备的各种基本协调能力，但没有远程控制，只能使用测试用的指令队列，始终无法展示抽象指令的完整效果。 因此我决定专门做一下遥控功能，只是最近工作压
近年来，虽然现代控制理论取得了一系列成果，但是在工业领域的应用并没有代替 PID 控制。这说明现代控制理论在实际应用的过程中受到一定的限制，控制理论与生产生活实际仍然存在一定的代沟。对此，韩京清总结为基于“模型论”的控制理论在解决问题时没有以生产生活中的不确定性作为重点，没有抓住生产生活实践中所切实需要的核心。韩京清先生针对生产生活实践中存在的问题潜心研究，积极探索，逐步分析 PID 理论与现代
前言： 大概在大一的时候由于Robocon比赛就开始调试麦克纳姆轮底盘。恰好,最近有个项目需要用到这个，在此重温了下当初做的内容。对麦克纳姆轮底盘的速度分解问题，网上有很多推导已经详细说明，但都是自身坐标系下的。这对执行有些任务是不够的，因此在这里进行推导和总结。另外，总结了使用麦轮底盘进行里程估计的方法。 由于本人比较懒，所以就在接下来的推导中使用手写的笔记。
文章目录 仿真 Chomp Stomp 这里首先说明，这里使用的验证的是ubuntu18.04环境下的ROS。(16.04下可能会出现不能使用的情况)机械臂使用的是franka.如果在使用过程中出现了很多的问题那么大多数原因其实都是因为你没有通过源码安装最新版的moveit。这里给出一个各种规划器的参考视频->youtube直接比较在复杂障碍物情况下他们的表现： ompl： 正
在论文中遇到了求解三维异面直线的距离和垂足的问题，网上资源参差不齐，遂把它记录下来，万一你也用得上呢 本文参考自：求3维度空间异面直线的垂足点 在此基础上做了更详细的论述、扩展和python实现 题设：假设有两条直线 L1，L2 ，以及两条直线的方向向量V1，V2，求其最短距离及其垂足。 直接求距离 对于最短距离，也即两异面直线公垂线的长度，有一个方便快捷的求解方法，选择L1上任意一点
自研机器人协调控制系统（2）——六足舞蹈篇 前言 系统 关于本文 一. 后4足站定舞蹈部分 1. 螳螂拳 1) 蓄势 2) 出拳 2. 太极 1) 云手 2) 收势 二. 6足舞蹈部分 1. 平移 2. 自动转向 3. 精确踩点 4. 拔河舞 三. 双手空间定点站定运动 1. 扭腰舞 2. 螺旋舞 四. 4足行走舞蹈部分 1. 前后4足行走
效果：通过can总线直接向机械手控制器发送控制指令，实现机械手闭合控制，同时实现六维力传感器数据实时监测。环境：ubuntu14.04+ROS indigo+pcan驱动（插入pcan后，能够使用ls /dev/pcan*显示出端口名称）。 [正文] 通过libpcan库操作can总线实现数据发送、读取，按照机械手控制器的数据格式要求，即可实现机械手和六维力传感器的驱动。可以通过两种方法获
倒立摆制作全过程 最近在练习pid的控制算法，就选用了2013年的电子设计国赛题目：倒立摆 。 首先给你们看看我的成果 注意哦：倒立摆不是靠上面黄色的传感器保持平衡的，而是通过下面的电机左右扭动使得摆杆不掉下来，难度可不小了。 材料准备 1.机械部分 如图所示选好电机和角位移传感器进行组装就好了，这个部分是我直接网上购买的，如果要自己装也是可以的，不过会比较麻烦，结构差不多的。 2.主控部分
写在前面 这篇博客不同于前面的树莓派和底盘子系统的控制了，而是要进行讲解分析如何通过arduino控制步进电机移动丝杆实现拨片架的水平移动了，那么为什么要实现这么一个功能呢？原因很简单，因为我们的购物机器人依靠拨片拨取货物，但是在货架上或者仓库里的时候，购物机器人的拨片可能拨不到货物，因此就需要依靠丝杆带动拨片架去拨取货物。 实现效果 步进电机驱动介绍 TB6600型驱动器接线方法 TB6600
第三方账号登入
看不清？点击更换
第三方账号登入
QQ 微博