一、PX4 v11 的姿态控制解析 这一部分主要介绍PX4核心控制算法是怎么实现的。其实核心的控制算法部分很简单，大部分代码都是在进行各种分情况讨论，各种安全检查。下面简单介绍一下，希望大家看了之后有点收获，能给我点个赞，嘿嘿。 1. 角度环控制 这部分代码在 src/modules/mc_att_control里 主程序在 mc_att_control_main.cpp 里 简单介绍就
目录 跟踪误差 坐标变换 考虑以下非线性系统 这样一来即可满足李雅普诺夫稳定性。 在以后的文章中，会把反步法应用到四旋翼的控制中去，并详细解释用simulink进行建模的过程。
1.背景介绍 目前已经广泛落地的力控制方案是在机械臂末端安装多轴力矩传感器，用以检测机械臂对外界环境施加的力反馈值，并配合适当的控制策略，已达到控制机械臂与环境的作用力。 这篇文章所要探讨的力控制（上述力控制方案）与位置控制的区别，是要从控制的原理上探究其区别，而不是表面上看这两者的区别。我们先来看看什么是现代控制理论。 2.控制的一般性流程 基于拉式变换与传递函数的经典控制理论在
滑模控制在四旋翼上的应用举例 1. 论文背景 2. 数学建模 3. 姿态控制器设计 4. 高度控制器 5. simulink仿真 6. 仿真结果 7. 结论 本文以Zongcheng Ma, Jinfu Feng, Jian Yang的论文《Research on vertical air-water trans-media control of Hybrid Unmann
内容列表 1. 常用模式 2. 控制模式的设置（EtherCAT通讯DS402协议） 1. 常用模式 回零模式 （Homing Mode）：顾名思义，用于寻零 轮廓位置模式（Profile Position Mode）：上位机给定目标绝对/相对位置、速度、加减速参数，伺服内部的轨迹发生器根据以上参数生成目标位置曲线指令，经由驱动器内部实现三环控制 轮廓速
内容列表 ADRC的基本原理 一、参考资料推荐 二、为什么PID好，以及，为什么PID不够好 1.为什么PID好——不依赖于模型的控制器 2.为什么PID不够好——PID的缺点 三、ADRC给出的方案——如何保留PID的优点，同时弥补PID的缺点 1. 误差的取法——安排过渡过程 2. 由误差提取误差微分的方法——跟踪微分器 3. 加权和的策略不一定最
1. 公式 比例项可以让系统尽快达到一个小的误差范围，积分项对比例项作用产生的误差进行积分，也就是放大产生的误差，让其更快达到目标，但这时会导致系统过冲量较大，微分项的引入会抑制过冲。 作用： P：加快调节速度I：减小误差，从而消除静差D：改善系统的动态性能进行离散化处理 假设系统采样时间为△ t ，e ( t ) 将序列化为： 将输出u ( t )序列化得到： 比例项
机械臂的力控制在机器人打磨、装配等领域愈来愈成为刚需。对于力控制的分类方法有多种多样。这里从整体实现方案上来讨论两种力控方案：整臂力控与末端力控。 桂凯：机器人力控制概述 1. 整臂力控 在机械臂末端安装力传感器，控制器通过力传感器检测机械臂与外界环境的接触力，并改变各个关节的出力与位置，来达到调整机械臂与末端环境接触力的目的。 整臂力控制方案 整体控制思路很自然，与人的行为模式
声明：本文为张晓辉博士在睿慕课开设的《工业机器人控制系统的设计》公开课学习笔记，版权归原作者及睿慕课所有，如有侵权，请联系删除。 第2章 控制系统功能组成 2-1 人机交互模块 2-2 数字控制核心模块 2-3 可编程逻辑控制模块 2-4 数据通信模块 非实时网络通信 实时网络通信 第3章 控制系统软件架构 3-1 基于PLCOpen的
1.背景介绍 机械臂在与外界环境或用户发生物理力交互时，需要表现出较好的柔顺性，以防止产生过大的碰撞力伤害用户、工件甚至机械臂本身。这就需要机械臂需要有良好的力控制功能。本文总结下目前机械臂在不加外界力传感器下所实现的一种类似力控制的功能——软浮动（soft move, soft servo）。 2.软浮动介绍 将机械臂应用于机床的上下料中，当机械臂把工件运动到机床的卡盘位置并停止，卡盘开始
PDO：过程数据对象（Process Data Object），过程数据的发送，实时、速度快，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。 SDO：服务数据对象（Service Data Obiect），服务数据的发送接收，实时性要求不高，SDO一般用来配置
内容列表 1. libmodbus库的使用 2. Modbus TCP开发实践 案例1 案例2 3. Modbus TCP多机通信应用案例 1. libmodbus库的使用 Step 1：初始化RTU/TCP指针 modbus_t *ctx; ctx = modbus_new_tcp(“192.168.191.1”,502); Step 2：初始化变
1.背景介绍 在之前的一篇文章中，我们从力检测方式与力控制理论两个角度探讨了力控制的发展历史。力控制理论相对完善，而在交互力检测的方式上面却存在很大差别。目前实际中最常用的两种方式是关节式单轴力矩传感器和末端式六轴力矩传感器。本文主要分析这两种方式的利弊。 2.末端式六轴 这是现今最广泛的一种方式。四大家族的机器人带有各自的力控制包，其实现的基础也是在机械臂的末端安装有六轴/三轴力传感器。这
四旋翼基本参数四旋翼作为一种可以在空间中自由飞行的无人飞行器，具有6个自由度和4个螺旋桨。其中，4个螺旋桨提供动力，作为四旋翼的动力源；6个自由度分别为：3个位置坐标x , y , z ，3个角度坐标θ \thetaθ（俯仰），φ \varphiφ（滚转），ψ \psiψ（偏航）。三种角表示如下： 基本假设为了研究方便，作出以下假设： 四旋翼为刚体；四旋翼几何中心处于其重心；只有螺旋桨的拉力T
内容列表 1 描述 2 环境(contexts) 2.1 RTU环境 2.2 TCP（IPv4）环境 2.3 TCP PI（IPv4和IPv6）环境 3 通用函数 3.1 释放modbus环境 3.2 设置从站ID 3.3 启用调试模式 3.4 超时设置： 3.5 用于数据操作的宏 3.6用于操作位和字节的函数（3.1.4版本修改） 3.7 设
模糊控制笔记（三）模糊控制系统与模糊PID1. 模糊控制系统1) 量化2) 模糊控制系统组成3) 模糊规则2. 模糊PID 本文章所有知识点均为作者本人学习刘杰、李允公等老师的教材《智能控制与MATLAB实用技术》时所作笔记，在此发自肺腑地表达对老师们辛勤劳动的感谢和尊敬，也安利一下这本书，对入门智能控制的同学们来说是一本极其优秀的教材！1. 模糊控制系统1) 量化 2) 模糊控制系统组成
对于我们人类而言，我们通过肩部关节、肘部关节和腕部关节感知到手掌的位置和姿态。对于机械臂亦是如此，我们要获取机械臂的末端工具的位置和姿态，要通过机械臂的各个关节去计算。而机械臂运动学正是在已知机械臂关节角度的情况下计算机械臂末端位置和姿态，将关节空间映射到笛卡尔空间。 一、连杆变换 机械臂是由关节将一系列连杆连接组合成运动链。机械臂各个关节电机通过连杆传递运动实现末端位姿的改变，因此我们要获取
模糊控制笔记（二）模糊关系1. 笛卡尔积（直积）和普通关系2. 模糊关系的定义模糊关系的运算 本文章所有知识点均为作者本人学习刘杰、李允公等老师的教材《智能控制与MATLAB实用技术》时所作笔记，在此发自肺腑地表达对老师们辛勤劳动的感谢和尊敬，也安利一下这本书，对入门智能控制的同学们来说是一本极其优秀的教材！1. 笛卡尔积（直积）和普通关系
模糊控制笔记（一）模糊集合模糊集合1. 基本概念2. 特征函数3. 模糊集合表示模糊集合的方法：1) 向量表示法2) Zadeh表示法（Zadeh也是模糊集合理论的创始人）3) 序偶表示法4. 隶属函数5. 模糊集合的运算和性质常用性质： 本文章所有知识点均为作者本人学习刘杰、李允公等老师的教材《智能控制与MATLAB实用技术》时所作笔记，在此发自肺腑地表达对老师们辛勤劳动的感谢和尊敬，也安利一
一、背景 滑模控制理论（Sliding Mode Control, SMC）是一种建立在现代控制理论基础上的控制理论，主要数学核心为李雅普诺夫函数。滑模控制的核心思想是建立一个滑模面，将被控系统拉取到滑模面上来，使系统沿着滑模面运动。滑模控制的一个优势是无视外部扰动和不确定参数，采用一种比较“暴力”的方式达到控制的目的。其思想和反步法有些类似，但数学实现起来更加方便而不抽象。相比反步法，滑模控制
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