古月老师,我运行你的源码没有问题,但是用自己的就出现了一个问题。我发现小地图(你的)和大地图(我的)在rviz中订阅/map主题后,是两种显示结果,老师的是如视频一样会直接出现白色扫描区域和灰色方形区域,我的是如载入空地图一样的显示效果,只有一小块灰色的方形区域,没有白色区域,但是雷达是正常的,可以识别障碍物。后来发现是大地图,障碍物与移动机器人的间距过大引起的,缩小间距,让障碍物变得密集后可以出现白色区域,而且这个白色区域的读取范围就是rviz中的网格大小(10 x 10),所以我想问,这个白色区域可以读取的间距可以修改吗,或者说不会因为障碍物与移动机器人的间距过大,而无法产生白色区域。