各位老铁大家好,今天我要和大家分享的是《ROS常用SLAM功能包使用》,学习的目的是学习ROS中常用的SLAM功能包的使用方法,在云平台中实现SLAM效果。在使用的过程中我踩到了许多“坑”,感觉我就是个“填坑”工人,一招不慎,满盘皆属。接下来我就和大家分享一下我踩到的坑,和解决的方法。

1、问题:

工作流执行出现问题。步骤“mbot_navigation(colcon build)”失败。

解决方法:

缺少上级文件,需要添加一个“navigation”上级文件,文件树如图1所示。

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图1

2、问题:

在配置“workflow”时,不能添加“Action”。

解决办法:由于服务器在国外,导致此情况出现的原因是由于网络原因与服务器连接不稳定,只需要刷新界面,重新添加“Action”即可。

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图2

3、问题:

在运行slam时,模拟作业的任务中显示该项目正在运行,可是却没有“Simulation Application”项,如图3所示。

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图3

解决办法:

这是由于在配置launch文件启动的roboMakerSettings.json文件时,没有加逗号和“streamUI”: true之间的空格没有添加,如图4所示。

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图4

以上就是我踩到的坑,接下来让我们看看我的运行成果吧!

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