地图数据源来自外部控制器,本地电脑与外部控制器通过socket进行连接,本地电脑运行一个节点进行接收外部控制器的数据,并且将接受到的数据发布给cartographer_ros。本地电脑和外部控制器通过网线连接时,建图效果良好,通过wifi连接时,base_link坐标系发生漂移(小车并未移动),导致地图重影错乱。