1,我有了JETSON NANO,有树莓派。

2,有六轴机械臂,如下图。

因为他们机械臂只能使用示教器移动,并且伺服驱动器的通讯协议不开放。所以我打算自己买伺服驱动器。

1,请问,一个主流机械臂,都用什么样的硬件结构呢?(完全不想给自己找麻烦,想用资料最多的方式)

我的简单了解就是,两种方式:

  • 伺服驱动器通过XXX(协议,如网线),直接连接到jetson ROS
  • 伺服驱动器连接到MCU如STM32,做一定处理后,再通过如rosserial等方式,让mcu和jetson ROS通信。

2,哪种方式最好呢?

3,采用什么协议的伺服驱动器,能让ROS最方便简单的控制呢?