30积分 失眠，聊聊自己搞ROS的心得体会吧

我们使用的ROS是ROS-I的版本，我接触的第一个ROS是在Ubuntu 16.04的Kinetic，过了不久就出了Melodic版本的ROS。当时我特别纠结，是继续Kinetic学习，还是转到Melodic学习（那时候身为小白，啥也不懂，现在觉得想笑）当时学习的资料是古月老师的星火计划课程，觉得课程是这个，果断地选择了Kinetic版本。一套课程看完，当时看到第三章之后就有点看不下去，信息量很庞

ros学习路线

我想做slam导航的agv搬运车 或者扫地机。 现在已经学会单片机底层驱动， ros21讲也基本了解 请教各位下面的路线该怎么学呢， 目前只会c  puthon

30积分 TF_REPEATED_DATA ignoring data错误

不知道是啥，内容如下。 [ WARN] [1638169209.695937384, 391.085000000]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame right_wheel_link at time 391.056000 according to authority unknown_publish

5积分 ros中启动gazebo时报错

ros中启动gazebo时报错，怎么解决？

各位大佬，有什么ROS定位算法推荐吗

求助，最近在做一个slam运输小车的项目，发现amcl的定位精度不太理想，重复定位误差在12cm左右，感觉完全不能接受啊。各位大佬知道其他的定位算法吗，在github上有没有现成代码都行，或者一些提高定位精度的方法，非常感谢。

5积分 想买能用ROS2的开发套件。或者开发板

大家有没有使用ROS2开发套件的。有没有相关的开发板或者套件推荐

ROS2安装问题合集

1.ros-humble-desktop软件包定位不到,按照步骤一步步来的,装不成功，甚至在虚拟机里装了新的Ubuntu20.04，可能是源的问题？ 2.安装最后一句sudo apt install ros-humble-desktop 时获取不到 全是忽略 然后就开始报错 3.下载步骤会报错，不能fetch一些网站，还有package对不上，下载ros double时就会出现这类型的，就不能g

ROS移动机器人基于RRT（快速探索随机树）算法 rrt_exploration实现真实机器人自主探索建图遇到问题

Client [/move_base] wants topic /scan to have datatype/md5sum [sensor_msgs/PointCloud/d8e9c3f5afbdd8a130fd1d2763945fca], but our version has [sensor_msgs/LaserScan/90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]. D

OriginBot答疑：如何安装旭日X3派散热片

如何安装旭日X3派散热片：请查看评论。

5积分 帮助四足机器人在gazebo中站起来

通过solidworks导出urdf文件，在gazebo中打开是趴着的，我看有的同学导进去的模型是站立的，不知道各位有什么办法让模型站起来？设备ubuntu18.04 melodic gazebo9

OriginBot答疑：控制器固件烧写失败

通过“Burning”口给扩展板下载固件时，如遇到烧写失败，请检查以下问题： （1）需要断开扩展板与旭日派的串口连接，否则将无法连接下载； （2）检查FlyMcu软件中的配置： 检查方法请查看评论。

Ubuntu 22.04 LTS 来了~

Ubuntu 22.04已经发布了！我​在Ubuntu22的每日版上已经试过编译ROS Noetic了，还是有几个依赖有冲突，之后会再试试，可以的话就分享一下。不过感觉之后在Ubuntu 20上编译最新的ROS2才是比较靠谱的选择，也快了，下个月就能看到最新的ROS2了。

10积分 小车不能用键盘控制

启动rosrun racecar_description keyboard_teleop.py 后不能用键盘控制小车怎么解决

ROS2中课程代码colcon build报错CMake Error at CMakeLists.txt:19

rt，在课程代码编译中出现了这样的CMake报错，之前曾经在虚拟机里也出现过 当时直接通过重新安装一次解决的，这次是发生在双系统不方便重新安装了，在网上搜索报错也没有明确的解决方案，于是改为搜索提供的解决方案“Add..”，查找到相关资料如下： https://blog.csdn.net/sawwds/article/details/127777683，即原因三小鱼自动安装时可能没将ros2 的文

OriginBot答疑：机器人的SD卡插在什么位置

SD卡烧写镜像后，插在机器人前端、旭日X3派板卡背面的卡槽中，图片请查看评论。

OriginBot开源资源汇总（附下载链接）

开源软件 SD卡镜像 项目 版本 发布日期 下载链接 说明 OriginBot SD卡镜像 v1.0.0 2022.10.9 originbot_sd_image 旭日X3派SD卡镜像 应用软件 代码仓库 版本 发布日期 主要依赖库版本 说明 originbot v1.0.0 2022.10.9 ros：foxyTogetherROS：1.1.0 机器人端应用功能

1积分 ROS2中的摄像头识别苹果例程，我这里无法输出视频和识别结果。

大家好，我在学习古老师的最新的21讲ROS2，其中，第七课讲的节点，我这里图像识别没有问题，但是视频识别就有问题了，没有输出检测结果，画面也没有输出。笔记本的自带摄像头可以正常连接。请您指导下，我应该从哪几个方面去检查？锁定问题所在。

5积分 按照教程走的，报了个错，就是设置编码添加源后更新会报错，有没有大佬帮忙看一下

Err:1 http://security.ubuntu.com/ubuntu focal-security InRelease                 Cannot initiate the connection to security.ubuntu.com:80 (2620:2d:4000:1::16). - connect (101: Network is unreachable)

学习ROS机器人开发实践 运行cartographer建图时 rviz的小车和laser_link坐标系偏离

学习ROS机器人开发实践 运行cartographer建图时 rviz的小车和laser_link坐标系偏离 如图所示 没有报错提醒 只有这个警告 已经困扰好几天了 求助大佬！！！

OriginBot答疑：HDMI连接显示器没有图像

OriginBot系统镜像采用Ubuntu20.04 Server版本，本身不带有系统桌面，所有通过HDMI连接显示器后，之后显示默认的地平线logo信息，是正常现象。

OriginBot答疑：VSCode在Ubuntu下如何安装

请参考安装VSCode进行操作。

世界杯特别活动：OriginBot小车足球挑战来啦~！

- OriginBot 踢足球新功能发布 - 在世界杯的足球赛场上，大家看到球员们驰骋在足球场上，热血沸腾之时，不知道会不会幻想有一天机器人也能真正地登上足球赛场，进行一场惊心动魄的较量呢? 所以我们以 OriginBot 为例，开发了一项踢足球的新功能! 你也想让你的小车动起来吗？ 那就加入OriginBot小车足球挑战吧！ 填写下方⬇️报名表，即可免费领取活动必备道具足球⚽️和门框哦！ 参与

怎么样看得出self.actuators[j][4]是第四个pid控制器？

10积分 gazebo仿真四轮小车导航拐弯碰墙过不去

求问各位大神gazebo场景渲染问题

请问在硬盘安装双系统Ubuntu20.04 ros2-foxy中，ros2教程rviz一讲中涉及的gazebo模型，打开后渲染效果与教程中明显不同是什么原因呢？

ROS2中课程代码colcon build报错CMake Error at CMakeLists.txt:19

rt，在课程代码编译中出现了这样的CMake报错，之前曾经在虚拟机里也出现过 当时直接通过重新安装一次解决的，这次是发生在双系统不方便重新安装了，在网上搜索报错也没有明确的解决方案，于是改为搜索提供的解决方案“Add..”，查找到相关资料如下： https://blog.csdn.net/sawwds/article/details/127777683，即原因三小鱼自动安装时可能没将ros2 的文

调头后速度明显变慢

和视频中始终全速前进不同，阿克曼小车在地图尽头调头后到终点这段路程运行速度明显变慢，请问有什么可能导致这种情况的原因吗？

ros2小海龟仿真报错怎么解决，球球了！

输入ros2 param list 就报错 但是输入ros2 param就可以正常显示

ROS2 21讲中 动作课程中小海龟报错怎么解决，球球！

5积分 关于阿克曼底盘模型的路径跟踪控制算法 -- 纯跟踪控制 (PP控制)

现在在做路径跟踪相关研究，已经实现了纯跟踪控制算法的仿真，效果还行，但是程序放在真车上时效果却非常差，后来我就看了下程序输出的delta角的值都是零点几的值，还有算出来的转弯半径也是一点几或零点几m，可是真车的最小转弯半径是2.4m，可能是没有考虑到这个问题导致真车测试效果不理想。所以想请问一下有没有人知道在用纯跟踪控制算法做路径跟踪的时候要怎么加入转弯半径或者前轮转角的限制呀？ 求求有会的朋友帮

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随着ROS2进入大众的视野，我们是否能够在ROS2中也进行Qt可视化界面的开发呢？ 答案肯定是可以的！ 古月学院重磅上线第五期ROS2 Qt 21天训练营，全新模式！ 每周解锁两章学习内容以及课后作业+考试测验，边学边问，社群内讲师答疑。

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originbot的摄像头功能相关源码在哪里呢？

因为我需要用到摄像头相关功能，想要修改图像功能包，而在官方提供的源码包里面没有发现摄像头相关的源码包。

关于OriginBot初步开发的优秀博客推荐

各位小伙伴们大家好： OriginBot博客征集活动已近尾声啦，大家手里的小车都安装起来了吗？ 给大家推荐几篇关于OriginBot初步开发的优秀博客，以供进一步学习参考： OriginBot入门初体验 https://guyuehome.com/40813 OriginBot我的第一辆智能小车 https://guyuehome.com/40823 or

ur机械臂仿真出现无法规划的问题

请各位大佬指点一下。 ubuntu 20.04 noetic版本 ur是在github下载的。 运行了这三句代码 roslaunch ur_gazebo ur3.launch roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true roslaunch ur3_moveit_config moveit_r

5积分 MoveIt轨迹规划问题

问题描述： 请看代码，pos存储三维点，posOffset存储三维点的偏差。 想通过设置一个初始点，然后根据偏差值规划一系列的点，期望机械臂末端（法兰盘中心）根据这些点运动。   目前遇到的问题：假设规划路径为A---B---C---……，A---B时，机器人会绕一整圈到达B点，并没有实现直线到达。   请哪位大神帮忙分析，万分谢谢！ //实现关节空间轨迹规划 #include<mo

今晚八点| ROS2 Qt 21天训练营直播答疑

直播主题：ROS2 Qt 21天训练营直播答疑 分享嘉宾：蒋程杨 2022年11月3日 （今晚）20：00 —21：00 直播内容：《基于ROS2 Qt实现话题可视化绘制显示》训练营课程专场答疑 欢迎大家踊跃提问哦~

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小米机械狗二次开发

哪位大佬知道铁蛋二次开发怎么在终端调用导航功能和语音功能，非常感谢

5积分 trac_ik参数问题

有大佬解释一下 三个参数的意思是什么