30积分 失眠，聊聊自己搞ROS的心得体会吧

我们使用的ROS是ROS-I的版本，我接触的第一个ROS是在Ubuntu 16.04的Kinetic，过了不久就出了Melodic版本的ROS。当时我特别纠结，是继续Kinetic学习，还是转到Melodic学习（那时候身为小白，啥也不懂，现在觉得想笑）当时学习的资料是古月老师的星火计划课程，觉得课程是这个，果断地选择了Kinetic版本。一套课程看完，当时看到第三章之后就有点看不下去，信息量很庞

5积分 ros中启动gazebo时报错

ros中启动gazebo时报错，怎么解决？

ros学习路线

我想做slam导航的agv搬运车 或者扫地机。 现在已经学会单片机底层驱动， ros21讲也基本了解 请教各位下面的路线该怎么学呢， 目前只会c  puthon

各位大佬，有什么ROS定位算法推荐吗

求助，最近在做一个slam运输小车的项目，发现amcl的定位精度不太理想，重复定位误差在12cm左右，感觉完全不能接受啊。各位大佬知道其他的定位算法吗，在github上有没有现成代码都行，或者一些提高定位精度的方法，非常感谢。

5积分 帮助四足机器人在gazebo中站起来

通过solidworks导出urdf文件，在gazebo中打开是趴着的，我看有的同学导进去的模型是站立的，不知道各位有什么办法让模型站起来？设备ubuntu18.04 melodic gazebo9

5积分 小车电机调试右电机编码器返回数据异常，但双电机都能正常驱动转动

大佬们，我使用修改过后的ros_arduino_bridge在arduino中对左右电机进行了调试，发现左右电机都能够正常驱动转动，但是只有左电机能返回编码器的数值，右电机始终无法返回编码器数值，一直都是0．最初，我怀疑是右电机编码器存在问题，于是将左电机卸下，把右电机接上左电机的连线，发现编码器也能有数据反馈，且数据是变动的，可以发现右电机编码器正常，于是我又怀疑是右电机配备的编码器引线存在问题

求助，在使用catkin_make的时候遇到bug：Invoking

这个工作空间是用来试验yolo3的，之前catkin_make是能用的，今天配置完cuda+cudnn就报错了，不知道是不是这个原因。在网上查阅了大量的资料都没有找到解决办法，特此求助。 报错是这样的： 完整的一些error：

5积分 入门21讲视频11，运行py文件出现图一报错，python-yaml下载之后又提示没有rospkg模块，这咋解决？

5积分 在学习话题消息的定义与使用时进行到使用catkin_make时遇到的问题，求解答

5积分 谁可以远程支持下 carto纯定位模式

红包感谢  要在自己小车上跑起来   底盘雷达里程计功能包已开发完毕 carto也装好了  调了一周了  话说这个积分 从那里挣呢

20积分 gazebo仿真时，运行rivz出现报错，求指点

10积分 ＲＯＳ　subscriber　如何只接受一定时间内的信息

joint_state controller 会一直发布关节信息，但我现在只想接收一定时间内的这个信息，或者只想在某一条件下接收这个关节角信息，比如说某个路径下，然后把收到的关节角信息保存，如何操作。 有偿求帮助

5积分 对深度学习部分有一点问题

1、请问作者演示中的视频中训练的康奈尔数据集的标注 是需要自己标注吗？可以通过他给的一些标定数据进行转换吗？ 2、如果我要训练一些自己的物品模型，可以根据代码包里面的已有模型迁移训练新的模型，还是将康奈尔数据集数据跟我的物品数据集一起进行重新训练？

100积分 使用语义信息提升SLAM系统在动态环境下的回环检测性能

户外动态环境下，来往的车辆会引入不稳定的视觉特征，同时遮挡背景区域的特征，对基于视觉的回环检测带来的具体挑战。神经网络能够检测出环境中的动态物体，对相关区域进行剔除，除此之外，能利用语义信息进行回环检测么？背景上的语义信息是较少的。

求一个基于机器视觉的红绿灯识别及启停控制的完整的ROS功能包

如题 小车是autolabor pro 1 传感器是微软XBOX上面的体感相机

5积分 Ubuntu20.4 noetic 入门21讲 12讲 在配置好person.msg 完成一系列catkin_cmake

5积分 入门21讲的第十讲，catkin_make编译时，说C++代码内容无定义,这个咋处理呢？ 情况如下图

5积分 出错－－－－语音控制ROS小车移动

rosrun xfei_robot iat_publish_speak   －－－－找不到xfei_robot  不知为什么，请帮忙解决，谢谢 出错如下:

10积分 运行rivz后，给予目标点，机器人不动，并报错

5积分 入门21讲第17讲，安装了tf功能包后，运行view_frames，并未生成PDF文件，这咋解决？

进行rosbag重现时不能打开bag文件

一个非常好的PPO的解读

machine learning - What is the way to understand Proximal Policy Optimization Algorithm in RL? - Stack Overflow

python的print，f string用法我竟然一直用错了

我之前一直这么用f string err = 'nihao' print(f'err={err},type(err)={type(err)}') #Output: err=nihao,type(err)=<class 'str'> 缘来应该这么用 err = 'nihao' print(f'{err=},{type(err)=}') # Output: err=nihao,type(e

强化学习的一个非常简明适合学习的算法库，类似spinup，但是比spinup更新

vwxyzjn/cleanrl: High-quality single file implementation of Deep Reinforcement Learning algorithms with research-friendly features (PPO, DQN, C51, Ape-X DQN, DDPG, TD3, SAC) (github.com)

在PPO中，连续动作空间的动作是从多元高斯函数中采样得到的，这里有一份多元高斯函数的PPT

第三章 多元正态分布 (cnu.edu.cn)

求一个基于机器视觉的红绿灯识别及启停控制的完整的ROS功能包

如题 小车是autolabor pro 1 传感器是微软XBOX上面的体感相机

1000积分 求一个rtabmap导航的launch文件做参考

rtabmap建图之后如何导航，我查阅的资料是陪着localization参数为true、启动move_base、加载地图，但是启动之后发布目标点并没有进行路径规划。看了下rqt_graph 部分，move_base部分只是订阅了tf和发布了cmd_vel，缺少地图的传入和地图数据的传入。大家有实现rtabmap导航的launch文件求分享。

关于深度学习参数初始化的问题

When to use (He or Glorot) normal initialization over uniform init? And what are its effects with Batch Normalization? neural network - When to use (He or Glorot) normal initialization over uniform

深度强化学习新书

[2201.02135] Deep Reinforcement Learning (arxiv.org) Leiden大学Aske Plaat教授《深度强化学习》2022新书。

pandas的GUI库

今天发现一个不错的pandas 的GUI库，adamerose/PandasGUI: A GUI for Pandas DataFrames (github.com) 能看YouTube的可以看一下他提供的演示视频，很强！

强化学习与监督学习的区别

今天看了个quora说强化学习与监督学习的区别，觉着写的很好，(13) Prasoon Goyal's answer to What is the difference between supervised learning and reinforcement learning? - Quora 大体意思就是强化学习生成的动作会对获取到的数据有影响，但是监督学习不会，所以对于一些场景，很多的状态监

5积分 ROS Moveit 控制机器人

现在想 用moveit 控制 kuka iiwa 机器人做画四叶草的动作，并记录动作中机器人的各种状态情况。已经有画四叶草轨迹的四百个点的坐标。有chang

零阶优化在强化学习中应用

(14条消息) 冯·诺伊曼奖得主Jorge Nocedal：增强学习中零阶优化方法及其应用（附演讲视频和PPT）_BAAIBeijing的博客-CSDN博客

二维码识别的小tips

ROS的开源功能包ar_track_alvar不仅可以识别二维码，还可以生成二维码，非常的方便且实用。 使用LIMO移动机器人识别二维码的效果如下图所示： 从上图可以看出，不仅能够获取二维码的位置信息，还可以获取二维码的坐标信息（可以知道角度），这样我们就可以利用二维码来修正移动机器人在行驶过程中的误差了。

直接查看urdf、sdf的工具，不需要ros，不需要其他的软件支持

方便的查看urdf、sdf等文件一直困扰着我，抑或是使用ros，编写一些launch文件来查看，抑或是使用pybullet，编写一些代码来查看，总觉着不是很方便，所以趁着业余时间开发了这个app，可以像查看图片一样方便的查看urdf、sdf等文件。 borninfreedom/vismod: 可直接用来查看urdf、sdf等模型，并且在查看的同时，如果有关节电机的模型，还会添加上关节电机的控制滑条

强化学习学习路线，书籍和paper分享

borninfreedom/deep_reinforcement_learning_learning_route: 深度强化学习学习路线 (github.com) 一直在更新，欢迎pr

关于python并行

今天发现了一个仓库，仓库里面有个图片不错，mpire/benchmarks_averaged.png at master · Slimmer-AI/mpire (github.com) 都没有理由不用ray了，不仅并行做的好，连强化学习都解决了

python文件和文件夹操作的正确姿势

在编写环境的时候，最新版的代码中，包含了较多的文件和文件夹的操作，比如下面的代码片段 self.robot_id = p.loadSDF(os.path.join(sdf_loc, "kuka_with_wsg2.kuka_with_gripper"))[0] id = p.loadSDF(os.path.join('models/small_object_models', obj, '1/mod

ROS机器人开发实践 pick and place实例报错

在运行pick_and_place_demo.py时，无法实现求解。 按照网上的教程更换了Trac_ik的运动学求解插件，依旧不能求解。 同时，有以下报错： 各位道友们，这该如何解决啊

关于标注程序中抓取角的解释