多自由度机器人运动规划系统设计(模型法)已结项
在两个或者多个多自由度机械臂密集安装时,机械臂之间存在碰撞的风险。本项目使用包围盒法,将机械臂连杆视为空间中的线段,将障碍物使用球体包裹,通过空间解析几何的方法
项目描述
多自由度机械臂运动规划是非常消耗运算能力的。随着柔性制造需求的增加,在机械臂密集安装的分拣与装配生产线上,一个特定的机械臂需要实时规划一条从起点到终点的路径, 并需要躲避其余正在工作的机械臂。本项目以两个机械臂工作为特例,设计了相应的运动规划算法及系统。
硬件和材料列表
6轴机械臂 两台
部署KLAMPT的PC
USB-Mini线
USB-Micro
开发环境
KLAMPT, Vivado, Vitis
安装部署过程展示
安全事项
无
参考文献
[1] FPGA-based Design and Optimization of Robotic Arm Motion Planning
评论(0)
您还未登录,请登录后发表或查看评论