基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪已结项

当前,水下领域比较小众,开源的资料比较少。Bluerov作为成熟的产品,结合其开源的优势,经历了多年的技术迭代,在市场上受到极大欢迎。ROS在机器人领域得到非常广泛的应用,开源资源非常丰富,使得开发非常方便简洁,本项目基于ROS搭建一个开源的软件框架,适用于ROV/AUV等水下平台。本项目由鹏城实验室提供支持。

项目描述

为了验证采用ROS搭建水下平台软件框架的可行性,开发了一个简易的demo,粗略地实现了手柄控制ROV运动以及ROV跟踪水下目标。

硬件和材料列表

动力部分:电机-BlueROV的推进器套装T200

驱动控制板:STM32F405RGT6(自制)

树莓派/NVIDIA:能够运行ROS的硬件平台即可,具体选择以算法控制性能要求为准

岸上电脑:能够进行人机交互即可

通讯部分:电力载波/网线

开发环境

地面pc:ubuntu 18.04;bluerov上的raspberry 3B:ubuntu mate 18.04 ;ros 版本:melodic

安装部署过程展示

安全事项

参考文献

代码

基于ROS搭建简易软件框架实现ROV水下目标跟踪.zip

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