TogetherROS开源机器人操作系统已结项

TogetherROS机器人操作系统,是地平线面向生态开发者和机器人厂商推出的机器人开发中间件,基于ROS2深度优化扩展,依托于地平线AI芯片的强大算力,打造软硬协同、极致优化、丰富易用的机器人组件与开发者生态。

项目描述

地平线机器人平台简介

Horizon Hobot Platform(HHP)是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人平台,旨在助力生态开发者和商业客户开放、高效、智能的开发新一代的机器人产品,释放机器人的AI潜能,打造极具竞争力的智能机器人解决方案。

HHP

地平线gitlab系统维护了平台TogetherROS、Boxs、Apps及ROS公共部分代码,用户如需拉取源码需要注册账户,注册链接:https://c-gitlab.horizon.ai/HHP

TogetherROS

TogetherROS是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人开发中间件,旨在提升基于地平线芯片平台进行机器人开发的效率。TogetherROS在ROS2 Foxy版本基础上进行功能优化和扩展,其框架设计如下图所示:

TROS-Diagram

其中蓝色部分为地平线优化、新增模块,TogetherROS主要特性如下:

  • 提供“Hobot Sensor”适配机器人常用传感器,节省开发时间,聚焦核心竞争力

  • 提供“Hobot DNN”简化板端AI模型推理与部署,释放BPU算力,降低AI使用门槛

  • 提供“Hobot Codec”软硬结合加速视频编解码,节省CPU资源,提升并行处理能力

  • 提供“Hobot CV”软硬结合提升常见CV算子性能,节省CPU资源,提升运行效率

  • 提供“Hobot Render”Web端动态可视化功能,实时渲染AI结果,便于展示与调试

  • 增加“zero-copy”进程间领拷贝通信机制,降低数据传输时延,减少系统资源消耗

  • 丰富中间件软件调试以及性能调优工具,提升问题定位效率,方便系统性能优化

  • 与ROS2 foxy版本接口保持完全兼容,便于复用ROS丰富工具包,加快原型验证

  • 支持最小化和模块化剪裁,方便根据需要部署在资源受限的嵌入式产品中

Boxs

Boxs是地平线面向机器人厂商和生态开发者推出的开发中间件TogetherROS的AI算法包,旨在提升基于地平线机器人开发平台(Horizon Hobot Platform)进行机器人AI算法集成和落地的效率。其框架设计如下图所示。

box_introduction

Apps

Apps是基于地平线机器人平台中间件TogetherROS和Boxs开发的算法应用示例,旨在打通图像输入、感知、策略等完整链路,展示应用效果,加速客户demo开发效率。

app_introduction

硬件和材料列表

  • 地平线旭日X3派

  • SD卡(≥8GB)
  • Type C电源(5V 3A)
  • MIPI CSI 相机或USB相机

  • 网线(用于日常调试)
  • 串口模块(用于初次安装系统)

开发环境

Ubuntu 20 + TogetherROS + Python 3.8

安装部署过程展示

1. 烧写旭日X3派的Ubuntu系统镜像

2. 安装TogetherROS系统

3. 测试例程

4. 开始开发

安全事项

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