Gazebo SDF建模指南已结项

项目描述

这是一个系列小文章，主要介绍在ROS-Gazebo中如何更好地使用SDF格式建模与仿真。众所周知，URDF是ROS的原生支持格式，但在某些情况下（尤其是Gazebo仿真时），使用SDF格式会更加合理。鉴于中文网络上几乎没有成体系的SDF介绍博文，因此我将自己在硕士期间关于SDF模型的使用经验稍作总结。如有谬误，还望友好地指出。

硬件和材料列表

暂无

开发环境

安装部署过程展示

请参考项目笔记

安全事项

暂无

参考文献

[1] SDF官方网站

[2] Gazebo教程：如何使用URDF

[3] XML属性的定义与分析